[发明专利]一种移动机器人及其安全监测模块

权利要求书

1.一种移动机器人的安全监测模块，所述移动机器人包括左轮和右轮，其特征在于，所述安全监测模块包括：

第一编码器和第二编码器，分别用于监测所述左轮的第一运动信息及第二运动信息；

第三编码器和第四编码器，分别用于监测所述右轮的第三运动信息及第四运动信息；

诊断模块，连接所述第一编码器、所述第二编码器、所述第三编码器以及所述第四编码器，基于所述第一运动信息、所述第二运动信息、所述第三运动信息以及所述第四运动信息实现对所述移动机器人的安全监测；

所述诊断模块包括第一诊断电路，所述第一诊断电路用于基于所述第一运动信息确定所述左轮的第一旋转角度和第一转速，基于所述第二运动信息确定所述左轮的第二旋转角度和第二转速，基于所述第三运动信息确定所述右轮的第三旋转角度和第三转速，基于所述第四运动信息确定所述右轮的第四旋转角度和第四转速；

所述第一诊断电路还用于：

响应于所述第一旋转角度和所述第二旋转角度相同，确定所述第一编码器和所述第二编码器正常；

响应于所述第三旋转角度和所述第四旋转角度相同，确定所述第三编码器和所述第四编码器正常；

响应于所述第一转速和所述第二转速的差值小于第一预设阈值，确定所述第一编码器和所述第二编码器正常；

响应于所述第三转速和所述第四转速的差值小于所述第一预设阈值，确定所述第三编码器和所述第四编码器正常。

2.根据权利要求1所述的安全监测模块，其特征在于，所述诊断模块进一步包括：

第一解码电路，连接所述第一编码器，基于所述第一运动信息获取第一速度信号和第一方向信号；

第二解码电路，连接所述第二编码器，基于所述第二运动信息获取第二速度信号和第二方向信号；

第三解码电路，连接所述第三编码器，基于所述第三运动信息获取第三速度信号和第三方向信号；

第四解码电路，连接所述第四编码器，基于所述第四运动信息获取第四速度信号和第四方向信号；

其中，所述第一速度信号、所述第二速度信号、所述第三速度信号以及所述第四速度信号的信号类型一致，所述第一方向信号、所述第二方向信号、所述第三方向信号以及所述第四方向信号的信号类型一致，且所述第一速度信号和所述第一方向信号的信号类型不同。

3.根据权利要求2所述的安全监测模块，其特征在于，所述诊断模块进一步包括第二诊断电路，所述第二诊断电路连接所述第一解码电路、所述第二解码电路、所述第三解码电路以及所述第四解码电路，基于所述第一方向信号和所述第二方向信号分别确定所述左轮的旋转角度，基于所述第一速度信号和所述第二速度信号分别确定所述左轮的转速，基于所述第三方向信号和所述第四方向信号分别确定所述右轮的旋转角度，基于所述第三速度信号和所述第四速度信号分别确定所述右轮的转速；

所述第二诊断电路还用于：

响应于所述左轮的两个所述旋转角度不一致，确定所述第一编码器和所述第二编码器中的至少一者异常；

响应于所述右轮的两个所述旋转角度不一致，确定所述第三编码器和所述第四编码器中的至少一者异常；

响应于所述左轮的两个所述转速的差值大于或等于第二预设阈值，确定所述第一编码器和所述第二编码器中的至少一者异常；

响应于所述右轮的两个所述转速的差值大于或等于所述第二预设阈值，确定所述第三编码器和所述第四编码器中的至少一者异常。

4.根据权利要求2所述的安全监测模块，其特征在于，所述诊断模块进一步包括速度检测电路，所述速度检测电路连接所述第一解码电路、所述第二解码电路、所述第三解码电路以及所述第四解码电路，用于：

响应于所述第一速度信号和/或所述第二速度信号大于第三预设阈值，确定所述移动机器人的左轮超速；

响应于所述第三速度信号和/或所述第四速度信号大于所述第三预设阈值，确定所述移动机器人的右轮超速。