[发明专利]一种移动机器人及其安全监测模块

说明书

本申请涉及移动机器人的安全控制技术领域，公开了一种移动机器人及其安全监测模块，该安全监测模块包括：第一编码器和第二编码器，分别用于监测移动机器人的左轮的第一运动信息及第二运动信息；第三编码器和第四编码器，分别用于监测移动机器人的右轮的第三运动信息及第四运动信息；诊断模块，连接第一编码器、第二编码器、第三编码器以及第四编码器，基于第一运动信息、第二运动信息、第三运动信息以及第四运动信息实现对移动机器人的安全监测。本申请设置第一编码器和第二编码器对左轮进行运动信息监测，设置第三编码器和第四编码器对右轮进行运动信息监测，通过对编码器进行双冗余设置，提高获取运动信息的可靠性。

技术领域

本申请涉及移动机器人的安全控制技术领域，特别是涉及一种移动机器人及其安全监测模块。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，越来越多的移动机器人在工业领域、服务领域得到应用和普及，机器人与人共处同一工作场景的机会也越来越多。其中，为了实现对机器人的安全控制，通常需要对机器人的运动信息进行监测。

特别地，由于移动机器人通常设置有移动部件，例如左轮和右轮，通过控制车轮的转速和转向实现移动机器人进行移动和转弯，因此需要监测的移动机器人的运动信息具体可包括移动机器人的运动速度和运动方向。

在现有技术中，通常使用单回路架构对移动机器人的运动信息进行监测，即使用单编码器对每一车轮进行监测，处理编码器信号的处理电路也为单路。当处理电路异常时，则难以准确获取移动机器人的运动信息，无法实现对移动机器人的安全控制，可靠性较低。

发明内容

本申请提供一种移动机器人及其安全监测模块，以解决现有技术的上述问题。

本申请第一方面提供一种移动机器人的安全监测模块，该安全监测模块包括：

第一编码器和第二编码器，分别用于监测左轮的第一运动信息及第二运动信息；

第三编码器和第四编码器，分别用于监测右轮的第三运动信息及第四运动信息；

诊断模块，连接第一编码器、第二编码器、第三编码器以及第四编码器，基于第一运动信息、第二运动信息、第三运动信息以及第四运动信息实现对移动机器人的安全监测。

本申请第二方面提供一种移动机器人，该移动机器人包括：

主体；

左轮和右轮，设置于主体外侧；

安全监测模块，设置于主体内，用于基于左轮和右轮的运动信息实现对移动机器人的安全监测；

其中，安全监测模块为如上述的安全监测模块。

区别于现有技术，本申请安全监测模块设置有第一编码器、第二编码器、第三编码器以及第四编码器，通过第一编码器和第二编码器对左轮进行运动信息监测，通过第三编码器和第四编码器对右轮进行运动信息监测，通过对编码器进行双冗余设置，提高获取运动信息的可靠性，进而提高后续控制电路基于获取的运动信息进行安全控制的可靠性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请移动机器人的安全监测模块第一实施例的结构示意图；

图2是本申请移动机器人的安全监测模块第二实施例的结构示意图；

图3是本申请移动机器人的安全监测模块第三实施例的结构示意图；