[发明专利]核电站隧洞清理机器人

说明书

本发明涉及一种核电站隧洞清理机器人，包括可移动的设备主体以及设置于设备主体上的集料系统，还包括可替换地设置的收集聚拢装置，所述收集聚拢装置可操作性地设置于设备主体的前端，用于清理不同工况的核电站隧洞；所述收集聚拢装置包括设置于设备主体前端两侧的第一输送器和位于该第一输送器前端中部的第二输送器，所述第一输送器用于聚拢隧洞中的物料，所述第二输送器连接于所述第一输送器和所述集料系统之间，用于将所述第一输送器聚拢的物料传送至所述集料系统。由于本发明中的收集聚拢装置可操作性地安装在设备主体的前端且可替换地设置，以应对不同清理工况的核电站取水隧洞，具有良好的适用性，并能够带来良好的清理效果。

技术领域

本申请涉及核电站技术领域，更具体地说，涉及一种核电站隧洞清理机器人。

背景技术

在将海水从核电站取水隧洞引入电站的过程中，需要保证海水的流量，以保证核电站的正常运转。然而随着隧洞的长时间使用，隧洞的洞壁会不断被吸附上各种海生物，如贝类、藤壶等，从而导致隧洞的过流面积减小，影响了隧洞的输水能力，导致水头损失。因此，在对核电站的维护中，需要对附着在隧洞内壁的海生物等物料进行清理。

对于核电站取水隧洞，传统的清理方式采用人工清理，这样的清理方式存在如工作环境差、工作效率低以及潜在的安全危险等问题。目前，也有采用相关机器对核电站取水隧洞进行清理的方式。但现有的机器无法对隧洞两侧弧面海生物进行收集。并且，由于隧洞内部空间较小，机械设备不容易进入隧洞，甚至有对隧洞内壁产生损伤的情况，可能会导致更严重的安全问题。

同时，由于不同的隧洞中可能存在的物料情况，且不同的隧洞的结构尺寸也有不同情况。对于不同的核电站隧洞清理作业需求，相关机器无法完全兼顾，难以获得较好的清理效果。

发明内容

本申请要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种改进的核电站隧洞清理机器人。

本申请解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种核电站隧洞清理机器人，包括可移动的设备主体以及设置于设备主体上的集料系统，还包括可替换地设置的收集聚拢装置，所述收集聚拢装置可操作性地设置于所述设备主体的前端，用于清理不同工况的核电站隧洞；所述收集聚拢装置包括设置于设备主体前端两侧的第一输送器和位于该第一输送器前端中部的第二输送器，所述第一输送器用于聚拢所述隧洞中的物料，所述第二输送器连接于所述第一输送器和所述集料系统之间，用于将所述第一输送器聚拢的物料传送至所述集料系统。

在一些实施例中，所述收集聚拢装置还包括第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼，该第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼分别包括安装在所述设备主体上的侧翼驱动装置以及侧翼驱动装置；所述侧翼驱动装置以及侧翼驱动装置分别安装在所述第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼的一端；所述第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼分别通过该侧翼驱动装置以及侧翼驱动装置可摆动地安装在所述设备主体上。

在一些实施例中，所述第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼还包括分别安装在其另一端的两个支撑轮，所述两个支撑轮上分别设有压力传感器。

在一些实施例中，所述集聚拢装置还包括分别安装在所述第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼上的第一浮动刮板以及第二浮动刮板；所述第一浮动刮板以及第二浮动刮板分别包括多个刮板单元。

在一些实施例中，所述刮板单元包括固定架、浮动刮板安装架以及刮板本体，所述浮动刮板安装架可上下移动地安装于所述固定架上，所述刮板本体安装于所述浮动刮板安装架的一端；所述固定架安装于所述第一清理聚拢侧翼或所述第二清理聚拢侧翼上。

在一些实施例中，所述刮板单元还包括压缩弹簧以及限位卡簧，所述压缩弹簧的两端分别连接于所述固定架以及所述浮动刮板安装架(1052)，所述限位卡簧径向卡在所述浮动刮板安装架的外部，所述限位卡簧轴线卡在所述固定架的端部。