[发明专利]一种监控设备的标定方法、终端设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种监控设备的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

采集连续多帧包含机器人的图像，并从所述图像中获取所述机器人对应的图像位姿估计信息；

获取所述机器人的里程计对应采集的里程计位姿估计信息；

响应于所述图像位姿估计信息对应的位置形成闭环，利用所述图像位姿估计信息和所述里程计位姿估计信息对所述监控设备进行标定，其中，监控设备需要标定的参数包括安装朝向角度、安装高度、像素对应实际距离比例系数中至少一种参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述图像位姿估计信息和所述里程计位姿估计信息对所述监控设备进行标定，包括：

利用所述监控设备的相机内参、所述里程计位姿估计信息和所述图像位姿估计信息，得到所述监控设备的目标位姿；

利用所述目标位姿进行位姿标定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述监控设备的相机内参、所述里程计位姿估计信息和所述图像位姿估计信息，得到所述监控设备的目标位姿，包括：

根据所述里程计位姿估计信息获取机器人三维全局坐标；

根据所述图像位姿估计信息获取机器人图像中心坐标；

利用所述监控设备的相机内参、所述机器人三维全局坐标和所述机器人图像中心坐标，得到所述监控设备的目标位姿。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标位姿进行位姿标定，包括：

利用所述目标位姿确定出第一旋转角、第二旋转角和第三旋转角；其中，所述第一旋转角用于表示所述监控设备与机器人移动面在世界坐标系下X轴方向上的旋转角，所述第二旋转角用于表示所述监控设备与机器人移动面在世界坐标系下Y轴方向上的旋转角和所述第三旋转角用于表示所述监控设备与机器人移动面在世界坐标系Z轴之间的旋转角；

利用所述第一旋转角、所述第二旋转角和所述第三旋转角进行位姿标定。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标位姿确定出第一旋转角、第二旋转角和第三旋转角之后，包括：

累计相邻两点之间的里程计距离和像素距离；

利用所述里程计距离、所述像素距离、所述第一旋转角、所述第二旋转角和所述第三旋转角，确定出像素对应实际距离比例系数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述里程计距离、所述像素距离、所述第一旋转角、所述第二旋转角和所述第三旋转角，确定出像素对应实际距离比例系数，包括：

利用所述第一旋转角、所述第二旋转角和所述第三旋转角确定出平面旋转对齐矩阵；

利用所述平面旋转对齐矩阵、所述里程计距离和所述像素距离确定出像素对应实际距离比例系数。

7.根据权利要求6所述的标定方法，其特征在于，所述响应于所述图像位姿估计信息对应的位置形成闭环，利用所述图像位姿估计信息和所述里程计位姿估计信息对所述监控设备进行标定之前，包括：

利用所述像素对应实际距离比例系数对所述里程计位姿估计信息进行校正；

响应于所述图像位姿估计信息对应的位置形成闭环，利用所述图像位姿估计信息和所述里程计位姿估计信息对所述监控设备进行标定，包括：

响应于所述图像位姿估计信息对应的位置形成闭环，利用所述图像位姿估计信息和校正后的所述里程计位姿估计信息对所述监控设备进行标定。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述监控设备的相机内参、所述里程计位姿估计信息和所述图像位姿估计信息，得到所述监控设备的目标位姿之后，还包括：

利用所述目标位姿确定所述监控设备的相机光心在世界坐标系下的位置；

根据所述位置确定出所述安装高度；

利用所述安装高度进行安装高度标定。