[发明专利]一种监控设备的标定方法、终端设备及计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种监控设备的标定方法、终端设备及计算机存储介质，该标定方法包括：采集连续多帧包含机器人的图像，并从图像中获取机器人对应的图像位姿估计信息；获取机器人的里程计对应采集的里程计位姿信息；响应于图像位姿估计信息对应的位置形成闭环，利用图像位姿估计信息和里程计位姿估计信息对监控设备进行标定，其中监控设备需要标定的参数包括安装朝向角度、安装高度、像素对应实际距离比例系数中至少一种参数。本申请的标定方法在满足机器人的图像位姿估计信息所对应的位置形成回环时，利用两种位姿信息对监控设备的安装朝向角度、安装高度、像素对应实际距离比例系数等待标参数之中至少一者进行标定，提升了标定的准确性和便利性。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种监控设备的标定方法、终端设备及计算机存储介质。

背景技术

在图像测量或者机器视觉应用中，监控设备参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响监控设备工作产生结果的准确性。因此，做好监控设备的标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。

目前，对监控设备的外部参数(外参)进行标定的过程繁琐复杂，若监控设备的监控场景发生变动，还需要进行反复标定。

发明内容

本申请提供一种监控设备的标定方法、终端设备及计算机存储介质。

本申请采用的一个技术方案是提供一种监控设备的标定方法，标定方法包括：

采集连续多帧包含机器人的图像，并从图像中获取机器人对应的图像位姿估计信息；

获取机器人的里程计对应采集的里程计位姿估计信息；

响应于图像位姿估计信息对应的位置形成闭环，利用图像位姿估计信息和里程计位姿估计信息对监控设备进行标定，其中，监控设备需要标定的参数包括安装朝向角度、安装高度、像素对应实际距离比例系数中至少一种参数。

利用图像位姿估计信息和里程计位姿估计信息对监控设备进行标定，包括：

利用监控设备的相机内参、里程计位姿估计信息和图像位姿估计信息，得到监控设备的目标位姿；

利用目标位姿进行位姿标定。

利用监控设备的相机内参、里程计位姿估计信息和图像位姿估计信息，得到监控设备的目标位姿，包括：

根据里程计位姿估计信息获取机器人三维全局坐标；

根据图像位姿估计信息获取机器人图像中心坐标；

利用监控设备的相机内参、机器人三维全局坐标和机器人图像中心坐标，得到监控设备的目标位姿。

利用目标位姿进行位姿标定，包括：

利用目标位姿确定出第一旋转角、第二旋转角和第三旋转角；其中，第一旋转角用于表示监控设备与机器人移动面在世界坐标系下X轴方向上的旋转角，第二旋转角用于表示监控设备与机器人移动面在世界坐标系下Y轴方向上的旋转角和第三旋转角用于表示监控设备与机器人移动面在世界坐标系Z轴之间的旋转角；

利用第一旋转角、第二旋转角和第三旋转角进行位姿标定。

利用目标位姿确定出第一旋转角、第二旋转角和第三旋转角之后，包括：

累计相邻两点之间的里程计距离和像素距离；

利用里程计距离、像素距离、第一旋转角、第二旋转角和第三旋转角，确定出像素对应实际距离比例系数。

利用里程计距离、像素距离、第一旋转角、第二旋转角和第三旋转角，确定出像素对应实际距离比例系数，包括：

利用第一旋转角、第二旋转角和第三旋转角确定出平面旋转对齐矩阵；