[发明专利]一种车辆驾驶模式切换方法以及装置

权利要求书

1.一种车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，应用于无人驾驶车辆，包括：

在所述无人驾驶车辆处于第一驾驶模式的情况下，获得驾驶模式切换请求，所述驾驶模式切换请求用于请求切换到第二驾驶模式，所述第一驾驶模式和第二驾驶模式分别属于非驾驶模式、自动驾驶模式、遥控驾驶模式以及远程控制驾驶模式中的一种，且所述第二驾驶模式不同于所述第一驾驶模式；

确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件，所述模式切换条件为所述无人驾驶车辆的车辆状态特征所需满足的条件，所述车辆状态特征用于表征所述无人驾驶车辆的车辆行驶状态、软件状态以及硬件状态中的至少一种；

如果所述无人驾驶车辆当前的车辆状态特征满足所述模式切换条件，控制所述无人驾驶车辆切换到所述第二驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件，包括：

如果所述第一驾驶模式为非驾驶模式，确定由所述非驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的第一模式切换条件，所述第一模式切换条件包括：所述无人驾驶车辆不存在影响所述第二驾驶模式的故障。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一模式切换条件还包括如下至少一种：

所述无人驾驶车辆的当前档位处于设定档位，所述设定档位为所述无人驾驶车辆进入驻车状态所需设定的档位；

所述无人驾驶车辆当前的车速小于第一设定速度，所述第一设定速度表征所述无人驾驶车辆处于驻车状态；

所述无人驾驶车辆的低压开关处于关闭状态；

所述无人驾驶车辆的高压开关处于关闭状态；

所述无人驾驶车辆处于高压上电状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述第一驾驶模式不是所述非驾驶模式，在确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件之后，还包括：

基于所述模式切换条件，调整所述无人驾驶车辆的车辆状态特征，以使得所述无人驾驶车辆的车辆状态特征满足所述模式切换条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件之前，还包括：

如果所述第一驾驶模式和第二驾驶模式均不是所述非驾驶模式，检测所述第二驾驶模式的优先级是否高于第一驾驶模式的优先级；

所述确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件，包括：

如果所述第二驾驶模式的优先级高于所述第一驾驶模式的优先级，确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的第二模式切换条件，所述第二模式切换条件包括：无人驾驶车辆的车速小于所述第二驾驶模式对应的第二设定速度，且所述无人驾驶车辆的车辆转向角小于所述第二驾驶模式对应的最大转向角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述遥控驾驶模式的优先级高于远程控制驾驶模式的优先级，且所述远程控制驾驶模式的优先级高于自动驾驶模式的优先级；

所述控制所述无人驾驶车辆切换到所述第二驾驶模式，包括：

启动所述第二驾驶模式的驾驶控制程序；

在确认所述驾驶控制程序接收并执行无线控制命令的情况下，关闭所述第一驾驶模式的驾驶控制程序。

7.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件，包括：

如果所述第一驾驶模式不是非驾驶模式，且所述第二驾驶模式是非驾驶模式，确定由所述第一驾驶模式切换到所述非驾驶模式的第三模式切换条件，所述第三模式切换条件包括：所述无人驾驶车辆的当前档位处于设定档位，所述设定档位为所述无人驾驶车辆进入驻车状态所需进入的档位；且，所述无人驾驶车辆当前的车速小于第三设定速度，所述第三设定速度表明所述无人驾驶车辆处于驻车状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，如果所述第一驾驶模式为自动驾驶模式，且所述第二驾驶模式是非驾驶模式，所述第三模式切换条件还包括：所述无人驾驶车辆不存在尚未完成的工作任务。