[发明专利]目标融合评价方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标融合评价方法，其特征在于，包括以下步骤：

将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配；

根据预设评价标准确定所述融合目标的各项指标得分，对所述各项指标得分加权求和的均值确定最终评分。

2.根据权利要求1所述的目标融合评价方法，其特征在于，在所述将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配步骤之前还包括：

确定融合目标的参数，其中所述参数至少包括：目标编号、目标纵向距离、目标横向距离、目标纵向相对速度和目标横向相对速度。

3.根据权利要求2所述的目标融合评价方法，其特征在于，所述将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配的步骤包括：

根据真值系统采样周期和融合目标输出周期，同步真值数据和融合目标；

根据欧式距离，匹配同步后的所述真值数据和所述融合目标：

其中，x_t为真值目标纵向距离，y_t为真值目标横向距离，gate为阈值，系数k和b均由传感器误差特性确定。

4.根据权利要求3所述的目标融合评价方法，其特征在于，所述将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配的步骤还包括：

如果上一帧与真值目标匹配的融合目标在本帧仍然存在，且在所述阈值gate以内，仍将上一帧融合目标与真值目标匹配。

5.根据权利要求4所述的目标融合评价方法，其特征在于，所述将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配的步骤还包括：

如果上一帧的融合目标在本帧消失或者上一帧的融合目标在本帧超出所述阈值gate，则回到所述步骤将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配。

6.根据权利要求1所述的目标融合评价方法，其特征在于，所述预设评价标准包括以下指标：

第一指标，用于表示前后两帧融合目标不同次数与总帧数占比；

第二指标，用于表示真值目标附近出现两个或多个融合目标的次数与总帧数占比，其中，连续帧出现只计一次；

第三指标，用于表示状态跳动次数与总帧数占比。

7.根据权利要求6所述的目标融合评价方法，其特征在于，所述预设评价标准还包括以下指标：

第四指标，用于表示融合目标纵向位置偏差；

第五指标，用于表示融合目标横向位置偏差；

第六指标，用于表示融合目标纵向相对速度偏差；

第七指标，用于表示融合目标横向相对速度偏差；

第八指标，用于表示融合目标纵向位置均方根误差；

第九指标，用于表示融合目标横向位置均方根误差；

第十指标，用于表示融合目标纵向相对速度均方根误差；

第十一指标，用于表示融合目标横向相对速度均方根误差。

8.根据权利要求7所述的目标融合评价方法，其特征在于，所述根据预设评价标准确定所述融合目标的各项指标得分，对所述各项指标得分加权求和的均值确定最终评分的步骤包括：

对每个指标分别设定得分区间，利用线性插值计算各所述指标的得分：

其中，KPI指各个指标，up表示容许最大误差，low表示期望误差值；

根据各指标的重要度，设定加权系数，最终评分根据下列格式计算获得：

其中，P为最终总得分，ω_i为第i个评价指标的加权系数，所有加权系数和为1，point_i为第i个评价指标的得分。

9.一种目标融合评价装置，其特征在于，包括：

第一模块，用于将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配；

第二模块，用于根据预设评价标准确定所述融合目标的各项指标得分，对所述各项指标得分加权求和的均值确定最终评分。