[发明专利]目标融合评价方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种目标融合评价方法、装置、电子设备及存储介质。其中目标融合评价方法包括以下步骤：将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配；根据预设评价标准确定所述融合目标的各项指标得分，对所述各项指标得分加权求和的均值确定最终评分。本发明的有益效果：通过将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配，根据预设评价标准确定融合目标的各项指标得分，对各项指标得分加权求和的均值确定最终评分，优化了融合算法，提高目标探测的可靠性。

技术领域

本发明涉及汽车感知技术领域，尤其涉及一种目标融合评价方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，本车周围环境的目标探测技术逐渐成熟，其中，由于单一传感器场景覆盖不全、准确率较低等局限性，逐渐发展成为多传感器多目标跟踪。为了分析跟踪性能并优化融合跟踪算法，需要制定评价指标。尽管目标跟踪的实现方法多种多样，但针对跟踪结果的评价方法研究较少，其中比较有影响力的为MOT Challenge比赛提出的MOTA(Multiple Object Tracking Accuracy)、MOTP(Multiple Object TrackingPrecision)等评价指标。

MOT Challenge比赛主要检测行人多目标跟踪性能，通过计算多目标跟踪的准确度、精度、误报总数以及漏报总数等评价标准评价各种跟踪算法对行人的跟踪性能。尽管这些评价标准能较好反应算法的跟踪性能，但此比赛输入为摄像头原始图像，传感器单一，无法直接应用于需要搭载多传感器融合的汽车上。此外，智能驾驶关注对象不止行人，还需要重点关注道路上的汽车目标，以便实现跟车行驶、紧急制动等功能。

因此，针对智能驾驶融合目标检测评价标准较少，多数评价标准是通过原始传感器信号如相机图片、毫米波雷达点云等传感数据作为输入进行评价，然而智能驾驶技术所需传感器较多，原始级数据融合实现困难，通常是各个传感器输出目标物进行目标级融合的问题需要改进。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明的目的在于提供一种目标融合评价方法、装置、电子设备及存储介质。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，一种目标融合评价方法，包括以下步骤：

将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配；

根据预设评价标准确定所述融合目标的各项指标得分，对所述各项指标得分加权求和的均值确定最终评分。

在一个实施例中，在所述将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配步骤之前还包括：

确定融合目标的参数，其中所述参数至少包括：目标编号、目标纵向距离、目标横向距离、目标纵向相对速度和目标横向相对速度。

在一个实施例中，所述将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配的步骤包括：

根据真值系统采样周期和融合目标输出周期，同步真值数据和融合目标；

根据欧式距离，匹配同步后的所述真值数据和所述融合目标：

其中，x_t为真值目标纵向距离，y_t为真值目标横向距离，gate为阈值，系数k和b均由传感器误差特性确定。

在一个实施例中，所述将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配的步骤还包括：

如果上一帧与真值目标匹配的融合目标在本帧仍然存在，且在所述阈值gate以内，仍将上一帧融合目标与真值目标匹配。

在一个实施例中，所述将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配的步骤还包括：