[发明专利]一种双总线协议的协同控制方法及系统

权利要求书

1.一种双总线协议的协同控制方法，其特征在于，包括：

接收示教器发出的轴动作信号，并得到所述轴动作信号对应的目标轴动作，所述目标轴动作包括内部轴动作和扩展轴动作；

若所述目标轴动作为所述内部轴动作，控制驱控一体机的控制模块执行内部轴动作流程；

若所述目标轴动作为所述扩展轴动作，控制预设于驱控一体机内的扩展轴模块执行扩展轴动作流程；所述扩展轴模块与所述控制模块电连接。

2.根据权利要求1所述的一种双总线协议的协同控制方法，其特征在于，所述内部轴动作流程包括内部总线轴启动流程；

所述若所述目标轴动作为所述内部轴动作，控制驱控一体机的控制模块执行内部轴动作流程，包括：

根据内部总线协议组织机械臂的运转数据；

将所述运转数据通过内部总线发送至所述驱动模块，以启动内部总线轴，完成所述内部总线轴启动流程。

3.根据权利要求2所述的一种双总线协议的协同控制方法，其特征在于，所述内部轴动作流程还包括内部总线轴停止流程；

所述若所述目标轴动作为所述内部轴动作，控制驱控一体机的控制模块执行内部轴动作流程，还包括：

通过所述控制模块获取所述驱动模块的运行数据；

根据所述运行数据，判断当前所述内部总线轴是否位于预设的目标位置；

若在所述目标位置，通过所述控制模块发送停止数据至所述驱动模块，以停止所述内部总线轴，完成所述内部总线轴停止流程。

4.根据权利要求2所述的一种双总线协议的协同控制方法，其特征在于，所述扩展轴动作流程包括扩展轴启动流程；

所述若所述目标轴动作为所述扩展轴动作，控制预设于驱控一体机内的扩展轴模块执行扩展轴动作流程，包括：

根据扩展总线协议组织机械臂的动作数据；

将所述动作数据通过扩展总线和所述扩展轴模块发送至预设的外部伺服，以启动扩展轴，完成所述扩展轴启动流程。

5.根据权利要求4所述的一种双总线协议的协同控制方法，其特征在于，所述扩展轴动作流程还包括扩展轴停止流程；

所述若所述目标轴动作为所述扩展轴动作，控制预设于驱控一体机内的扩展轴模块执行扩展轴动作流程，还包括：

通过所述控制模块获取所述扩展轴的运行状态和实时数据；

根据所述运行状态和所述实时数据，判断当前所述扩展轴是否在预设的标准位置；

若在所述标准位置，发送停止数据至所述外部伺服，以停止所述扩展轴，完成所述扩展轴停止流程。

6.根据权利要求4所述的一种双总线协议的协同控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

同时发送所述运转数据和所述动作数据，以同时启动所述内部总线轴启动流程和所述扩展轴启动流程；

获取所述内部总线轴与所述扩展轴的启动间隔时间并输出。

7.根据权利要求6所述的一种双总线协议的协同控制方法，其特征在于，所述获取所述内部总线轴与所述扩展轴的启动间隔时间并输出，包括：

获取所述内部总线轴的第一发送处理逻辑时间和第一数据传输时间；

计算所述第一发送处理逻辑时间和所述第一数据传输时间的第一时间和；

获取所述扩展轴的第二发送处理逻辑时间和第二数据传输时间；

计算所述第二发送处理逻辑时间和所述第二数据传输时间的第二时间和；

将所述第一时间和与所述第二时间和的差值作为启动间隔时间并输出。