[发明专利]一种双总线协议的协同控制方法及系统

说明书

本申请涉及一种双总线协议的协同控制方法及系统，属于驱控一体技术领域，其方法包括接收示教器发出的轴动作信号，并得到所述轴动作信号对应的目标轴动作，所述目标轴动作包括内部轴动作和扩展轴动作；若所述目标轴动作为所述内部轴动作，控制驱控一体机的控制模块执行内部轴动作流程；若所述目标轴动作为所述扩展轴动作，控制预设于驱控一体机内的扩展轴模块执行扩展轴动作流程；所述扩展轴模块与所述控制模块电连接。本申请具有使驱控一体机满足七轴及以上的产品形态的机械臂的需求的效果。

技术领域

本申请涉及驱控一体技术领域，尤其是涉及一种双总线协议的协同控制方法及系统。

背景技术

驱控一体机作为机械臂控制系统的主要设备，其将控制器和驱动器集成为一体，使操作更便捷，且有效降低成本。在现有技术中，驱控一体机的驱动器和控制器采用内部总线进行通讯，目前机械臂主要有三轴至六轴的产品形态，由于驱控一体机对机械臂的体积有严格要求，若机械臂的产品形态为六轴以上，会造成成本增加且会对驱控一体机的整个产品结构造成影响，而目前的机械臂往往有扩展轴的需求，比如机械臂的产品形态为七轴及以上等，故申请人认为，现有的驱控一体机无法满足七轴及以上的产品形态的机械臂的需求。

发明内容

为了使驱控一体机满足七轴及以上的产品形态的机械臂的需求，本申请提供一种双总线协议的协同控制方法及系统。

第一方面，本申请提供的一种双总线协议的协同控制方法采用如下的技术方案：

一种双总线协议的协同控制方法，包括：

接收示教器发出的轴动作信号，并得到所述轴动作信号对应的目标轴动作，所述目标轴动作包括内部轴动作和扩展轴动作；

若所述目标轴动作为所述内部轴动作，控制驱控一体机的控制模块执行内部轴动作流程；

若所述目标轴动作为所述扩展轴动作，控制预设于驱控一体机内的扩展轴模块执行扩展轴动作流程；所述扩展轴模块与所述控制模块电连接。

通过采用上述技术方案，驱控一体机内部增加扩展轴模块，用于执行扩展轴动作流程，从而当机械臂的产品形态为七轴及以上时，即存在扩展轴时，可通过扩展轴模块控制扩展轴，从而使驱控一体机满足七轴及以上的产品形态的机械臂的需求。

可选的，所述内部轴动作流程包括内部总线轴启动流程；

所述若所述目标轴动作为所述内部轴动作，控制驱控一体机的控制模块执行内部轴动作流程，包括：

根据内部总线协议组织机械臂的运转数据；

将所述运转数据通过内部总线发送至所述驱动模块，以启动内部总线轴，完成所述内部总线轴启动流程。

通过采用上述技术方案，控制模块与驱动模块为一条总线，即驱控一体机在包括扩展轴模块的基础上，不影响驱动模块启动内部总线轴。

可选的，所述内部轴动作流程还包括内部总线轴停止流程；

所述若所述目标轴动作为所述内部轴动作，控制驱控一体机的控制模块执行内部轴动作流程，还包括：

通过所述控制模块获取所述驱动模块的运行数据；

根据所述运行数据，判断当前所述内部总线轴是否位于预设的目标位置；

若在所述目标位置，通过所述控制模块发送停止数据至所述驱动模块，以停止所述内部总线轴，完成所述内部总线轴停止流程。

通过采用上述技术方案，在控制模块与驱动模块这一条总线上，不仅可通过驱动模块启动内部总线轴，亦可通过驱动模块停止内部总线轴。

可选的，所述扩展轴动作流程包括扩展轴启动流程；

所述若所述目标轴动作为所述扩展轴动作，控制预设于驱控一体机内的扩展轴模块执行扩展轴动作流程，包括：

根据扩展总线协议组织机械臂的动作数据；