[发明专利]一种无人机路线规划方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种无人机路线规划方法，其特征在于，包括：

接收无人机的飞行任务的起始小区和目的小区；

获取所述起始小区和所述目的小区之间的小区集合；

根据所述小区集合获取所述起始小区和所述目的小区之间的无线电接入网集合；

获取所述无线电接入网集合中的无线电接入网的环境信息和服务质量信息；

根据所述无线电接入网集合中的无线电接入网的环境信息和服务质量信息生成所述无人机的飞行路线。

2.根据权利要求1所述的无人机路线规划方法，其特征在于，所述根据所述无线电接入网集合中的无线电接入网的环境信息和服务质量信息生成所述无人机的飞行路线，包括：

根据每个无线电接入网的环境信息和服务质量信息将所述无线电接入网集合中的无线电接入网分类，得到分类后的无线电接入网；

根据分类后的无线电接入网生成所述无人机的飞行路线。

3.根据权利要求2所述的无人机路线规划方法，其特征在于，所述根据所述每个无线电接入网的环境信息和服务质量信息将所述无线电接入网集合中的无线电接入网分类，得到分类后的无线电接入网，包括：

步骤一：根据每个无线电接入网的环境信息和服务质量信息生成每个无线电接入网的监测信息；

步骤二：然后计算任意两个监测信息之间的相似度，根据相似度最高的第一数量的监测信息生成新监测信息；

步骤三：重复步骤二，当满足预设条件时，将当前的监测信息对应的无线电接入网作为所述分类后的无线电接入网。

4.根据权利要求2所述的无人机路线规划方法，其特征在于，所述根据分类后的无线电接入网生成所述无人机的飞行路线，包括：

构建所述无线电接入网集合对应的有向图，所述有向图的节点为所述无线电接入网集合中的无线电接入网；

根据所述有向图的节点之间的距离和所述有向图的节点所属的分类生成所述无人机的飞行路线。

5.根据权利要求4所述的无人机路线规划方法，其特征在于，所述构建所述无线电接入网集合对应的有向图，包括：

将无线电接入网集合中的无线电接入网作为节点生成节点图；

在所述节点图中生成任意的第一节点到所述第一节点对应的第二节点的连线；

所述第一节点到终点节点的距离大于所述第二节点到所述终点节点的距离；

所述终点节点为所述飞行任务的目的地对应的节点。

6.根据权利要求5所述的无人机路线规划方法，其特征在于，所述根据所述有向图的节点之间的距离和所述有向图的节点的类别生成所述无人机的飞行路线，包括：

步骤一：根据有向图的相邻节点之间的距离和所述有向图的节点的类别生成所述有向图中相邻节点的资源耗费；

步骤二：将与起始节点之间的资源耗费最小的节点确定为当前未处理节点；

步骤三：根据所述起始节点和所述当前未处理节点之间的资源、所述当前未处理节点和所述当前未处理节点的相邻节点之间的资源耗费生成所述起始节点和所述当前未处理节点的相邻节点之间的最小资源耗费；

步骤四：更新所述当前未处理节点为已处理节点；

步骤五：重复步骤二到步骤四，直至所述有向图中除了终点节点之外的其他节点都更新为已处理节点；

步骤六：根据所述有向图中的节点之间的最小资源耗费生成所述无人机的飞行路线。

7.根据权利要求6所述的无人机路线规划方法，其特征在于，通过以下公式获取有向图中相邻节点之间的资源耗费；

L_AB＝D_AB+λ_BC_B，

L_AB为相邻节点的资源耗费，D_AB为相邻节点之间的距离，C_B为节点类别，λ_B为惩罚因子。