[发明专利]自主移动机器人作业的控制方法及相关设备

权利要求书

1.一种自主移动机器人作业的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于控制端，所述方法包括：

获取第一自主移动机器人的移动请求，并根据所述移动请求，生成所述移动请求所对应的第一单机区域，及确定所述移动请求所涉及的第一线路；

在所述第一线路存在第二自主移动机器人的情况下，确定所述第二自主移动机器人所对应的第二单机区域；

判断所述第一单机区域与所述第二单机区域是否存在重叠；

在所述第一单机区域与所述第二单机区域不存在重叠的情况下，控制所述第一自主移动机器人移动至所述第一单机区域。

2.根据权利要求1所述自主移动机器人作业的控制方法，其特征在于，根据所述移动请求，生成所述移动请求所对应的第一单机区域，包括：

获取所述移动请求所对应的第一作业点位置，及获取所述第一自主移动机器人所对应的第一车辆参数；

以所述第一作业点位置为圆心，以所述第一车辆参数为直径作第一圆，并将所述第一圆所对应的区域作为所述移动请求所对应的第一单机区域。

3.根据权利要求2所述自主移动机器人作业的控制方法，其特征在于，获取所述第一自主移动机器人所对应的第一车辆参数，包括：

获取所述第一自主移动机器人的长度与宽度，并将所述长度与所述宽度中的较大值作为目标值；

获取所述第一自主移动机器人的避障距离，并将所述目标值与所述避障距离进行求和，得到所述第一自主移动机器人所对应的第一车辆参数，其中，所述避障距离大于或者等于所述第一自主移动机器人的避障雷达所对应的探测距离。

4.根据权利要求2或者3所述自主移动机器人作业的控制方法，其特征在于，判断所述第一单机区域与所述第二单机区域是否存在重叠，包括：

获取所述第一作业点位置及其所对应的第一车辆参数，并获取所述第二单机区域所对应的第二作业点位置与第二车辆参数；

计算所述第一作业点位置与所述第二作业点位置之间的距离，并计算所述第一车辆参数与所述第二车辆参数之和的均值；

在所述距离大于或者等于所述均值的情况下，判定所述第一单机区域与所述第二单机区域不存在重叠。

5.根据权利要求2或者3所述自主移动机器人作业的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一自主移动机器人移向第三作业点位置的情况下，以所述第三作业点位置为圆心，以所述第一车辆参数为直径作第三圆，并将所述第三圆所对应的区域作为所述第一自主移动机器人在所述第三作业点位置所对应的第三单机区域。

6.根据权利要求1所述自主移动机器人作业的控制方法，其特征在于，在所述第一线路存在第二自主移动机器人的情况下，包括：

获取所述第一线路包含的第四作业点位置，并获取所述第四作业点位置所对应的自主移动机器人作业记录；

根据所述自主移动机器人作业记录，判断所述第四作业点位置是否存在自主移动机器人；

在所述作业点位置存在自主移动机器人的情况下，判定所述第一线路存在第二自主移动机器人。

7.根据权利要求1所述自主移动机器人作业的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一单机区域与所述第二单机区域存在重叠的情况下，控制所述第一自主移动机器人不移动至所述第一单机区域。

8.一种自主移动机器人作业的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于自主移动机器人端，所述方法包括：

生成移动请求，并将所述移动请求发送至控制端，其中，所述移动请求包括目标作业点；

接收所述控制端的控制指令，所述控制指令为所述控制端根据所述移动请求所对应的第一单机区域而确定的，所述第一单机区域为所述控制端根据所述移动请求与所述自主移动机器人端所对应的第一车辆参数而生成的；

在所述控制指令允许所述自主移动机器人端移动至所述目标作业点的情况下，控制自身移动至所述目标作业点。