[发明专利]马达振动检测方法、马达振动控制方法、马达及电动牙刷

权利要求书

1.一种马达振动检测方法，其特征在于，用于检测马达的振动，所述马达包括含输出轴的马达本体、磁体和磁场检测传感器，其中，所述输出轴贯穿所述马达本体并分别在所述马达本体的顶端延伸出第一延伸段，在所述马达本体的底端延伸出第二延伸段，所述第一延伸段的长度大于所述第二延伸段的长度，所述磁体嵌设在所述第二延伸段上，所述磁体用于跟随所述输出轴振动，所述磁场检测传感器与所述马达本体的底端的底座刚性连接，所述方法包括：

通过所述磁场检测传感器获取磁场变化参数，所述磁场变化参数为所述磁体在振动过程中产生的；

根据所述磁场变化参数生成马达的输出轴对应的振动波形；

根据所述振动波形计算所述输出轴的摆动角度；

根据所述摆动角度确定所述马达的振动姿态，其中，所述振动姿态包括正常，或，异常、需要调节且提醒，或，异常、不需要调节且不需要提醒中的至少一种。

2.如权利要求1所述的马达振动检测方法，其特征在于，计算所述摆动角度的方式，包括：

将所述磁场变化参数进行滤波处理，得到过滤后的磁场变化参数；

根据所述过滤后的磁场变化参数和预设计算模型计算所述摆动角度。

3.如权利要求2所述的马达振动检测方法，其特征在于，得到所述预设计算模型的方式，包括：

向所述马达发送启动指令；

获取不同时刻下所述输出轴的测试角度，并存储各测试角度对应时刻下的磁场变化参数；

根据全部测试角度和所述各测试角度对应的磁场变化参数训练初始模型，直至所述初始模型的预设参数满足收敛条件时停止训练，得到所述预设计算模型。

4.如权利要求2所述的马达振动检测方法，其特征在于，所述根据所述磁场变化参数生成马达的输出轴对应的振动波形，包括：

根据正弦波拟合算法拟合所述过滤后的磁场变化参数，得到所述振动波形，所述振动波形包括至少两个变化周期；

计算所述摆动角度的方式，包括：

获取各变化周期内的波峰值和波谷值；

根据各变化周期内的波峰值和波谷值计算各变化周期内的峰峰值，并计算全部峰峰值的峰峰值均值；

根据所述峰峰值均值和预设参数表确定所述摆动角度，其中，所述预设参数表包括所述峰峰值均值、所述摆动角度及所述峰峰值均值和所述摆动角度的映射关系。

5.如权利要求4所述的马达振动检测方法，其特征在于，所述获取各变化周期内的波峰值和波谷值，包括：

将各变化周期内的磁场变化参数按由大到小的顺序排列，并剔除掉各变化周期内的最大磁场变化参数和最小磁场变化参数，得到各变化周期的最新顺序排列；

将各变化周期的最新顺序排列中的第一个磁场变化参数作为所述波峰值，并将各变化周期的最新顺序排列中的最后一个磁场变化参数作为所述波谷值。

6.如权利要求1所述的马达振动检测方法，其特征在于，所述根据摆动角度确定所述马达的振动姿态，包括：

在检测所述摆动角度在第一预设角度范围内的情形下，确定所述振动姿态为正常；

在检测所述摆动角度在所述第一预设角度范围外且在第二预设角度范围内的情形下，确定所述振动姿态为异常、不需要调节且不需要提醒，其中，所述第二预设角度范围大于所述第一预设角度范围；

在检测所述摆动角度在所述第二预设角度范围外的情形下，确定所述振动姿态为异常、需要调节且提醒。

7.一种马达振动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过权利要求1至6中任一项所述的方法确定所述马达的振动姿态；

在所述振动姿态为异常、需要调节且提醒的情形下，调节所述马达的工作参数直至检测所述振动姿态为正常，或，异常、不需要调节且不需要提醒；

在所述振动姿态为正常，或，异常、不需要调节且不需要提醒的情形下，不调节所述马达的控制参数。