[发明专利]马达振动检测方法、马达振动控制方法、马达及电动牙刷

说明书

本发明实施例公开了一种马达振动检测方法、马达振动控制方法、马达及电动牙刷，涉及设备检测技术领域，检测方法包括通过磁场检测传感器获取磁场变化参数，磁场变化参数为嵌设在马达的输出轴上的磁体在振动过程中产生的；根据磁场变化参数生成马达的输出轴对应的振动波形；根据振动波形计算马达摆动角度；根据摆动角度确定马达的振动姿态，本发明能够实现对马达的振动姿态进行精准检测。

技术领域

本发明涉及设备检测技术领域，尤其涉及一种马达振动检测方法、马达振动控制方法、马达及电动牙刷。

背景技术

马达俗称电机，是一种动力装置，其在现代生活中大到工业生产制造，小到如电动牙刷或手机振感反馈等各个领域都扮演着不可或缺的角色，如在工业生产制造中为各类机械设备提供动力，使得机械得到优化利用，明显提高生产效率和生产质量，在电动牙刷或手机的日常使用中给到用户细腻的振感反馈以提高用户的使用体验。

以做往复摆动运动的振动马达为例，其输出轴可直接连接不同的受控件，以控制受控件实现相应的振动，在输出轴的实际振动过程中，往往会受到多方面的力，这种情形下的输出轴容易产生微小的形变和位移，输出轴不再是做简单的往复摆动，而是变形与往复摆动相复合的复杂运动，现有的检测方案并不能对马达的实际振动姿态进行精准的检测，无法判断当前的马达是否正常工作。

通常，在检测出马达的振动姿态之后，若马达的振动姿态异常，则需要进一步对马达的振动姿态进行调整，现有的调整方案并无法实现对马达中的振动姿态进行精准调整。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的之一在于提供一种马达振动检测方法、马达振动控制方法、马达及电动牙刷，能够至少解决上述部分技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了马达振动检测方法，用于检测马达的振动，所述马达包括含输出轴的马达本体、磁体和磁场检测传感器，其中，所述输出轴贯穿所述马达本体并分别在所述马达本体的顶端延伸出第一延伸段，在所述马达本体的底端延伸出第二延伸段，所述第一延伸段的长度大于所述第二延伸段的长度，所述磁体嵌设在所述第二延伸段上，所述磁体用于跟随所述输出轴振动，所述磁场检测传感器与所述马达本体的底端的底座刚性连接，所述方法包括：

通过所述磁场检测传感器获取磁场变化参数，所述磁场变化参数为所述磁体在振动过程中产生的；

根据所述磁场变化参数生成马达的输出轴对应的振动波形；

根据所述振动波形计算所述输出轴的摆动角度；

根据所述摆动角度确定所述马达的振动姿态，其中，所述振动姿态包括正常，或，异常、需要调节且提醒，或，异常、不需要调节且不需要提醒中的至少一种。

在一种可能的实施方式中，计算所述摆动角度的方式，包括：

将所述磁场变化参数进行滤波处理，得到过滤后的磁场变化参数；

根据所述过滤后的磁场变化参数和预设计算模型计算所述摆动角度。

在一种可能的实施方式中，得到所述预设计算模型的方式，包括：

向所述马达发送启动指令；

获取不同时刻下所述输出轴的测试角度，并存储各测试角度对应时刻下的磁场变化参数；

根据全部测试角度和所述各测试角度对应的磁场变化参数训练初始模型，直至所述初始模型的预设参数满足收敛条件时停止训练，得到所述预设计算模型。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述磁场变化参数生成马达的输出轴对应的振动波形，包括：

根据正弦波拟合算法拟合所述过滤后的磁场变化参数，得到所述振动波形，所述振动波形包括至少两个变化周期；

计算所述摆动角度的方式，包括：