[发明专利]一种电子地图生成方法、装置、移动机器人及存储介质

权利要求书

1.一种电子地图生成方法，其特征在于，包括：

获取由双目相机采集的室内场景的多张深度图像；

根据各所述深度图像，建立二维栅格地图以及确定所述室内场景中的屋顶及门框的位置信息；

根据所述屋顶及所述门框的位置信息，确定所述二维栅格地图的可通行区域边界及封闭区域边界，得到所述室内场景的电子地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述深度图像，建立二维栅格地图以及确定所述室内场景中的屋顶及门框的位置信息，包括：

针对每一个深度图像，确定该深度图像下设备的设备位姿、各障碍物的障碍物位置、屋顶及门框的第一位置信息，其中，所述设备为所述双目相机或搭载所述双目相机的移动机器人；

根据该深度图像下各所述障碍物的障碍物位置，建立该深度图像下的二维栅格地图；

所述根据所述门框及所述屋顶的位置信息，确定所述二维栅格地图的可通行区域边界及封闭区域边界，得到所述室内场景的电子地图，包括：

针对每一个深度图像，利用该深度图像下门框和/或屋顶的第一位置信息，确定该深度图像下的二维栅格地图的可通行区域边界和/或封闭区域边界，得到该深度图像的边界二维栅格地图；

根据各所述深度图像下的设备位姿，对各所述深度图像的边界二维栅格地图进行融合及修正，得到所述室内场景的电子地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述深度图像，建立二维栅格地图以及确定所述室内场景中的屋顶及门框的位置信息，包括：

针对每一个深度图像，确定该深度图像下设备的设备位姿、各障碍物的障碍物位置、屋顶及门框的第一位置信息，其中，所述设备为所述双目相机或搭载所述双目相机的移动机器人；

根据各所述深度图像下的设备位姿及各所述障碍物的障碍物位置，建立所述室内场景的二维栅格地图；

根据各所述深度图像下的设备位姿及所述屋顶及所述门框的第一位置信息，确定所述屋顶及所述门框在所述室内场景中的第二位置信息；

所述根据所述屋顶及所述门框的位置信息，确定所述二维栅格地图的可通行区域边界及封闭区域边界，得到所述室内场景的电子地图，包括：

根据所述屋顶及所述门框在所述室内场景中的第二位置信息，确定所述室内场景的二维栅格地图的可通行区域边界及封闭区域边界，得到所述室内场景的电子地图。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述针对每一个深度图像，确定该深度图像下设备的设备位姿、各障碍物的障碍物位置、屋顶及门框的第一位置信息，包括：

针对每一个深度图像，获取该深度图像下所述移动机器人的机器人位姿和各障碍物的障碍物位置，所述机器人位姿为所述移动机器人在所述室内场景的世界坐标系下的位姿，所述障碍物的障碍物位置为所述障碍物在所述双目相机的相机坐标系中的位置；

对该深度图像进行单直角特征区域及类坐标系直角特征区域的检测；在检测到单直角特征区域的情况下，获取该深度图像中所述单直角特征区域在所述相机坐标系中的位置信息，得到该深度图像下的门框的第一位置信息；在检测到类坐标系直角特征区域的情况下，获取该深度图像中所述类坐标系直角特征区域在所述相机坐标系中的位置信息，得到该深度图像下的屋顶的第一位置信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每一个深度图像，利用该深度图像下门框和/或屋顶的第一位置信息，确定该深度图像下的二维栅格地图的可通行区域边界和/或封闭区域边界，得到该深度图像的边界二维栅格地图，包括：

针对每一个深度图像，将该深度图像下门框和/或屋顶的第一位置信息由相机坐标系转换到机器人坐标系中，得到该深度图像下门框和/或屋顶的第三位置信息；

根据该深度图像下门框和/或屋顶的第三位置信息，确定该深度图像下的二维栅格地图的可通行区域边界和/或屋顶封闭区域边界，其中，该深度图像下的二维栅格地图为所述机器人坐标系下的地图。