[发明专利]一种电子地图生成方法、装置、移动机器人及存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种电子地图生成方法、装置、移动机器人及存储介质，该方法包括：获取双目相机采集的室内场景的多张深度图像，根据各深度图像建立二维栅格地图以及确定室内场景中的屋顶及门框的位置信息，并根据屋顶及门框的位置信息，确定二维栅格地图的可通行区域边界及封闭区域边界，得到室内场景的电子地图。应用本申请实施例提供的技术方案，能够避免双目视觉传感器视野朝上时无法检测到栅格地图中的封闭边界和可通行区域的问题，提升栅格地图的精度。

技术领域

本申请涉及机器人视觉技术领域，特别是涉及一种电子地图生成方法、装置、移动机器人及存储介质。

背景技术

近年来，随着人工智能的发展室内移动机器人越来越受到人们的关注，而地图构建是关于室内移动机器人在无人导航过程中一个主要需要解决的问题。二维栅格地图是在无人导航中最为常见的一种地图，因而如何快速构建精确的二维栅格地图成为一个十分重要的问题。

相关技术中，在采用视觉传感器构建室内场景的二维栅格地图的过程中，首先会利用视觉传感器采集室内场景的深度图像，然后借助深度图像中机器人行进平面上障碍物的深度信息，来从而构建二维栅格地图。但是采用上述方法构建的二维栅格地图往往存在边界精度较低的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种电子地图生成方法、装置、移动机器人及存储介质，用以提高二维栅格地图边界的精度。具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种电子地图生成方法，所述方法包括：

获取由双目相机采集的室内场景的多张深度图像；

根据各所述深度图像，建立二维栅格地图以及确定所述室内场景中的屋顶及门框的位置信息；

根据所述屋顶及所述门框的位置信息，确定所述二维栅格地图的可通行区域边界及封闭区域边界，得到所述室内场景的电子地图。

在一种可能的实施方式中，所述根据各所述深度图像，建立二维栅格地图以及确定所述室内场景中的屋顶及门框的位置信息，包括：

针对每一个深度图像，确定该深度图像下设备的设备位姿、各障碍物的障碍物位置、屋顶及门框的第一位置信息，其中，所述设备为所述双目相机或搭载所述双目相机的移动机器人；

根据该深度图像下各所述障碍物的障碍物位置，建立该深度图像下的二维栅格地图；

所述根据所述门框及所述屋顶的位置信息，确定所述二维栅格地图的可通行区域边界及封闭区域边界，得到所述室内场景的电子地图，包括：

针对每一个深度图像，利用该深度图像下门框和/或屋顶的第一位置信息，确定该深度图像下的二维栅格地图的可通行区域边界和/或封闭区域边界，得到该深度图像的边界二维栅格地图；

根据各所述深度图像下的设备位姿，对各所述深度图像的边界二维栅格地图进行融合及修正，得到所述室内场景的电子地图。

在一种可能的实施方式中，所述根据各所述深度图像，建立二维栅格地图以及确定所述室内场景中的屋顶及门框的位置信息，包括：

针对每一个深度图像，确定该深度图像下设备的设备位姿、各障碍物的障碍物位置、屋顶及门框的第一位置信息，其中，所述设备为所述双目相机或搭载所述双目相机的移动机器人；

根据各所述深度图像下的设备位姿及各所述障碍物的障碍物位置，建立所述室内场景的二维栅格地图；

根据各所述深度图像下的设备位姿及所述屋顶及所述门框的第一位置信息，确定所述屋顶及所述门框在所述室内场景中的第二位置信息；

所述根据所述屋顶及所述门框的位置信息，确定所述二维栅格地图的可通行区域边界及封闭区域边界，得到所述室内场景的电子地图，包括：