[发明专利]视障辅助感知方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种视障辅助感知方法，其特征在于，应用于视障辅助感知装置，所述视障辅助感知装置包括表征第一方向的第一刺激设备以及表征第二方向的第二刺激设备，所述第一方向与所述第二方向相反，所述方法包括：

获取目标障碍物的位置信息；其中，所述目标障碍物的位置信息包括目标障碍物的距离信息、目标障碍物的角度信息以及目标障碍物的方位信息；所述目标障碍物的角度信息为目标障碍物的所在位置相比于用户正前方的偏移角度；所述目标障碍物的方位信息为所述目标障碍物的所在位置相比于所述用户正前方的偏移方向；

根据所述目标障碍物的位置信息，控制所述第一刺激设备输出第一刺激信号以及控制所述第二刺激设备输出第二刺激信号；其中，所述第一刺激信号和所述第二刺激信号的刺激强度与所述距离信息负相关，所述第一刺激信号的起始时刻和所述第二刺激信号的起始时刻之间的先后关系表征所述方位信息，所述第一刺激信号的起始时刻和所述第二刺激信号的起始时刻之间的时间差与所述角度信息正相关。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物的位置信息，控制所述第一刺激设备输出第一刺激信号以及控制所述第二刺激设备输出第二刺激信号之前，还包括：

对所述目标障碍物的角度信息进行相关性计算，获得所述时间差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物的位置信息，控制所述第一刺激设备输出第一刺激信号以及控制所述第二刺激设备输出第二刺激信号之前，还包括：

若所述方位信息为所述第一方向，则确定所述第一刺激信号的起始时刻；以及，将所述第一刺激信号的起始时刻与所述时间差之和对应的时刻，作为所述第二刺激信号的起始时刻；

若所述方位信息为所述第二方向，则确定所述第二刺激信号的起始时刻；以及，将所述第二刺激信号的起始时刻与所述时间差之和对应的时刻，作为所述第一刺激信号的起始时刻；

若所述方位信息为不存在偏移，则确定所述第一刺激信号和所述第二刺激信号的起始时刻，且所述第一刺激信号和所述第二刺激信号的起始时刻相同。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物的位置信息，控制所述第一刺激设备输出第一刺激信号以及控制所述第二刺激设备输出第二刺激信号之前，还包括：

计算所述距离信息的倒数与预定的强度系数的乘积，获得计算结果；

根据所述计算结果，获得第一刺激信号的强度幅值以及第二刺激信号的强度幅值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述计算结果，获得第一刺激信号的强度幅值以及第二刺激信号的强度幅值，包括：

若所述方位信息为所述第一方向，则将所述计算结果作为所述第二刺激信号的强度幅值；以及，计算所述计算结果与预设的幅值增量之和，得到所述第一刺激信号的强度幅值；

若所述方位信息为所述第二方向，则将所述计算结果作为所述第一刺激信号的强度幅值；以及，计算所述计算结果与预设的幅值增量之和，得到所述第二刺激信号的强度幅值；

若所述方位信息为不存在偏移，则将所述计算结果作为所述第一刺激信号的强度幅值和所述第二刺激信号的强度幅值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标障碍物的位置信息，包括：

检测所述用户附近预定范围内的障碍物；

若检测到多个障碍物，则获取每个障碍物的距离信息，并将距离信息最小的障碍物作为所述目标障碍物，获取所述目标障碍物的方位信息以及所述目标障碍物的角度信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一刺激信号和所述第二刺激信号为数字信号；所述方法还包括：

获取所述目标障碍物的移动速度；

根据所述移动速度，确定所述第一刺激信号和所述第二刺激信号的刺激频率，所述刺激频率与所述移动速度正相关。