[发明专利]一种便于调节的农业采摘水果机器人

权利要求书

1.一种便于调节的农业采摘水果机器人，包括机箱（1）、万向轮（2）、安装槽（3）、盖门（4）、把手（5）、支撑板（9）和采摘机械臂（10），其特征在于：所述便于调节的农业采摘水果机器人还包括分类机构；

四个所述万向轮（2）分别固定在机箱（1）的底面，所述安装槽（3）开设在机箱（1）的左面，所述盖门（4）通过铰链转动连接在安装槽（3）的内部，所述支撑板（9）安装在机箱（1）的右面，所述采摘机械臂（10）安装在支撑板（9）上，所述把手（5）安装在机箱（1）的左端位于安装槽（3）的上方；

所述分类机构还包括收集箱（7）和分类板（8），四个所述收集箱（7）均放置在机箱（1）的内部，两个所述分类板（8）安装在机箱（1）的内部、位于收集箱（7）的上方，两个所述分类板（8）呈V形方式摆放，所述机箱（1）的内部还安装有第一固定板（6），所述第一固定板（6）位于分类板（8）的上方，所述第一固定板（6）的顶面开设有第一斜面槽口（11），所述机箱（1）的内部还有两个对称分布安装的送料板（16），两个所述送料板（16）呈四十五度摆放，两个所述送料板（16）的底端拐角处均开设有弧形槽口（28）。

2.根据权利要求1所述的一种便于调节的农业采摘水果机器人，其特征在于：两个所述分类板（8）的拐角处均开设有第二斜面槽口（12）。

3.根据权利要求1所述的一种便于调节的农业采摘水果机器人，其特征在于：所述第一斜面槽口（11）、第二斜面槽口（12）的外壁和收集箱（7）的内部均胶合有橡胶防护套（18）。

4.根据权利要求1所述的一种便于调节的农业采摘水果机器人，其特征在于：两个所述分类板（8）呈十五度安装在机箱（1）内部。

5.根据权利要求1所述的一种便于调节的农业采摘水果机器人，其特征在于：两个所述分类板（8）的后端通过转动连接有两个对称分布的第二螺纹杆（17），四个所述第二螺纹杆（17）的前端均固定有第二转盘（29），四个所述第二螺纹杆（17）的外壁分别通过旋合式安装在机箱（1）的前后两端。

6.根据权利要求1所述的一种便于调节的农业采摘水果机器人，其特征在于：所述机箱（1）的左端开设有凸形槽（13），所述凸形槽（13）的内部通过滑动连接有凸形板（14），所述凸形板（14）的左端与支撑板（9）的右端固定连接，所述机箱（1）的左端还安装有电机（30），所述电机（30）的输出端安装有第一螺纹杆（15），所述支撑板（9）通过旋合式安装在第一螺纹杆（15）的外壁。

7.根据权利要求1所述的一种便于调节的农业采摘水果机器人，其特征在于：所述机箱（1）的左端还开设有限位槽（19），所述限位槽（19）之间通过转动连接有U形板（20），所述U形板（20）的左端固定有第三螺纹杆（21），所述第三螺纹杆（21）的外壁通过旋合式安装有内螺纹套（23），所述内螺纹套（23）的右端焊接有锥形圆柱（22），所述内螺纹套（23）的外壁固定有第一转动盘（24），所述盖门（4）的左端固定有L形板（25），所述L形板（25）的左端开设有锥形槽（26），所述锥形槽（26）的外壁开设有凹槽（27）。

8.根据权利要求1所述的一种便于调节的农业采摘水果机器人，其特征在于：所述采摘机械臂（10）包括机械臂、安装在机械臂一端的机械手、以及安装在机械手前端的双目视觉传感器，该机械手内侧安装有若干橡胶囊（101），还包括一内载图像识别程序的单片机和用于实现橡胶囊（101）充气的微型气泵，微型气泵内置在机械手内，与橡胶囊相通，单片机的输入端与双目视觉传感器相连，输出端与微型气泵、机械臂驱动电机、机械手驱动电机相连。