[发明专利]水下机器人浑水检测装置及其控制方法

权利要求书

1.一种水下机器人浑水检测装置，其特征在于，包括：

水下机器人，包括控制组件以及与所述控制组件电连接的驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述水下机器人浑水检测装置在水下进行多方位运动；

激光发射组件，设于所述水下机器人，并与所述控制组件电连接，所述激光发射组件用于向目标水下结构物发出检测的激光束；

摄像组件，设于所述水下机器人，并与所述控制组件电连接，所述摄像组件用于获取所述激光束，并向所述控制组件输出对应的反馈信号，以及用于对目标水下结构物进行摄像检测；

透明隔离组件，所述透明隔离组件具有连接端和隔离端，所述连接端连接于所述水下机器人，所述隔离端用于隔离水下浑浊的水质，所述摄像组件的摄像方向朝向所述隔离端设置；

其中，所述控制组件用于根据所述反馈信号，控制所述摄像组件对目标水下结构物进行摄像检测，并确定目标水下结构物的目标检测图像，以及根据确定的目标检测图像，确定目标水下结构物上目标物体的参数。

2.如权利要求1所述的水下机器人浑水检测装置，其特征在于，所述隔离端设置有检测面，所述摄像组件的摄像方向朝向所述检测面设置，所述检测面的检测范围比所述摄像组件的摄像范围大。

3.如权利要求2所述的水下机器人浑水检测装置，其特征在于，所述检测面为平面。

4.如权利要求1所述的水下机器人浑水检测装置，其特征在于，所述透明隔离组件设置有容置腔和开口，所述容置腔与所述开口连通，所述开口处设置有流体输入组件，所述流体输入组件用于输入空气或透明液体，并密封所述容置腔。

5.如权利要求1所述的水下机器人浑水检测装置，其特征在于，所述透明隔离组件与所述水下机器人可拆卸连接。

6.如权利要求1所述的水下机器人浑水检测装置，其特征在于，所述水下机器人浑水检测装置还包括：

防撞组件，所述防撞组件靠近所述透明隔离组件设置，所述防撞组件的一端连接于所述水下机器人，另一端伸出所述透明隔离组件外；

所述防撞组件，用于在所述水下机器人浑水检测装置靠近水下结构物时，避免所述透明隔离组件直接与水下结构物碰撞。

7.如权利要求1所述的水下机器人浑水检测装置，其特征在于，所述水下机器人浑水检测装置还包括：

缓冲组件，设于所述透明隔离组件与所述水下机器人之间，所述缓冲组件用于在所述透明隔离组件与水下结构物发生碰撞时，对所述透明隔离组件进行缓冲。

8.一种水下机器人浑水检测装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

发出检测的激光束；

获取激光束，根据获取的激光束进行摄像检测，并确定目标检测图像；

根据确定的目标检测图像，确定目标物体的参数。

9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据确定的目标检测图像，确定目标物体的参数的步骤具体包括：

对目标检测图像进行图像增强处理，并获取理想检测图像；

根据获取的理想检测图像，确定目标物体的参数。

10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述对目标检测图像进行图像增强处理的步骤具体包括：

获取预设的图像增强幅度，并根据获取的图像增强幅度，对目标检测图像进行图像增强处理。