[发明专利]车轮的控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车轮的控制方法，其特征在于，包括：

获取自移动设备转向时每个车轮所需的目标转向角度，所述自移动设备配置有多个所述车轮；

计算每个所述目标转向角度分别与同一基准转向角度之间的第一比值；

获取预设的基准转向控制参数；

利用每个所述第一比值分别对所述基准转向控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标转向控制参数；

根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向。

2.如权利要求1所述的车轮的控制方法，其特征在于，在所述根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向之后，所述车轮的控制方法还包括：

获取每个所述车轮所需的目标行进速度；

计算每个所述目标行进速度分别与同一基准行进速度之间的第二比值；

获取预设的基准速度控制参数；

利用每个所述第二比值分别对所述基准速度控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标速度控制参数；

根据每个所述车轮的目标速度控制参数，控制对应的所述车轮行进。

3.如权利要求2所述的车轮的控制方法，其特征在于，所述利用每个所述第二比值分别对所述基准速度控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标速度控制参数，包括：

向每个所述车轮的速度控制器发送对应的所述第二比值，以使所述速度控制器根据对应的所述第二比值对所述基准速度控制参数进行处理，得到对应的所述目标速度控制参数；

所述根据每个所述车轮的目标速度控制参数，控制对应的所述车轮行进，包括：

向每个所述速度控制器发送第一同步控制指令，所述第一同步控制指令用于指示每个所述速度控制器在同一时间控制对应的车轮根据对应的所述目标速度控制参数行进。

4.如权利要求2所述的车轮的控制方法，其特征在于，所述目标速度控制参数包括所述车轮的目标行进加速度。

5.如权利要求1至4任意一项所述的车轮的控制方法，其特征在于，所述利用每个所述第一比值分别对所述基准转向控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标转向控制参数，包括：

向每个所述车轮的转向控制器发送对应的所述第一比值，以使所述转向控制器根据对应的所述第一比值对所述基准转向控制参数进行处理，得到对应的所述目标转向控制参数；

所述根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向，包括：

向每个所述转向控制器发送第二同步控制指令，所述第二同步控制指令用于指示每个所述转向控制器在同一时间控制对应的所述车轮根据对应的所述目标转向控制参数进行转向。

6.如权利要求1至4任意一项所述的车轮的控制方法，其特征在于，所述基准转向角度为每个所述车轮所需的转向角度中的最大值、最小值或平均值。

7.如权利要求1至4任意一项所述的车轮的控制方法，其特征在于，所述目标转向控制参数包括所述车轮的目标转向加速度、目标转向速度和目标转向减速度中的一项或多项。

8.一种车轮的控制装置，其特征在于，包括：

转向角度获取单元，用于获取自移动设备转向时每个车轮所需的目标转向角度，所述自移动设备配置有多个所述车轮；

比值计算单元，用于计算每个所述目标转向角度分别与同一基准转向角度之间的第一比值；

控制参数获取单元，用于获取预设的基准转向控制参数；

控制参数处理单元，用于利用每个所述第一比值分别对所述基准转向控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标转向控制参数；

转向控制单元，用于根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述车轮的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述车轮的控制方法的步骤。