[发明专利]车轮的控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种车轮的控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。其中，上述车轮的控制方法包括：获取自移动设备转向时每个车轮所需的目标转向角度，所述自移动设备配置有多个所述车轮；计算每个所述目标转向角度分别与同一基准转向角度之间的第一比值；获取预设的基准转向控制参数；利用每个所述第一比值分别对所述基准转向控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标转向控制参数；根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向。本申请的实施例可以提高不同车轮之间转向的同步性。

技术领域

本申请属于智能控制技术领域，尤其涉及一种车轮的控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

自移动设备的弯道行驶要求自移动设备能够对各个车轮进行精细化的转向控制。相关技术中，自移动设备需要停止驱动，让各个车轮进行转向，直至最后一个车轮到达所需的转向角度后，驱动自移动设备行驶。这种方式下，各个车轮转向的同步性较差，当一个车轮转向到位时，其他的车轮未转向到位，此时车轮间互相产生干涉，进而导致负载变大。即，有的车轮往这个角度跑，有的车轮往那个角度跑，有的车轮快，有的车轮慢，导致车轮产生滑动，一个车轮拖动着另外的车轮。

发明内容

本申请实施例提供一种车轮的控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，可以解决相关技术中不同车轮之间转向同步性较差的问题。

本申请实施例第一方面提供一种车轮的控制方法，包括：获取自移动设备转向时每个车轮所需的目标转向角度，所述自移动设备配置有多个所述车轮；计算每个所述目标转向角度分别与同一基准转向角度之间的第一比值；获取预设的基准转向控制参数；利用每个所述第一比值分别对所述基准转向控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标转向控制参数；根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向。

在本申请的一些实施方式中，在所述根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向之后，所述车轮的控制方法还包括：获取每个所述车轮所需的目标行进速度；计算每个所述目标行进速度分别与同一基准行进速度之间的第二比值；获取预设的基准速度控制参数；利用每个所述第二比值分别对所述基准速度控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标速度控制参数；根据每个所述车轮的目标速度控制参数，控制对应的所述车轮行进。

在本申请的一些实施方式中，所述利用每个所述第二比值分别对所述基准速度控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标速度控制参数，包括：向每个所述车轮的速度控制器发送对应的所述第二比值，以使所述速度控制器根据对应的所述第二比值对所述基准速度控制参数进行处理，得到对应的所述目标速度控制参数；所述根据每个所述车轮的目标速度控制参数，控制对应的所述车轮行进，包括：向每个所述速度控制器发送第一同步控制指令，所述第一同步控制指令用于指示每个所述速度控制器在同一时间控制对应的车轮根据对应的所述目标速度控制参数行进。

在本申请的一些实施方式中，所述目标速度控制参数包括所述车轮的目标行进加速度。

在本申请的一些实施方式中，所述利用每个所述第一比值分别对所述基准转向控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标转向控制参数，包括：向每个所述车轮的转向控制器发送对应的所述第一比值，以使所述转向控制器根据对应的所述第一比值对所述基准转向控制参数进行处理，得到对应的所述目标转向控制参数；所述根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向，包括：向每个所述转向控制器发送第二同步控制指令，所述第二同步控制指令用于指示每个所述转向控制器在同一时间控制对应的所述车轮根据对应的所述目标转向控制参数进行转向。

在本申请的一些实施方式中，所述基准转向角度为每个所述车轮所需的转向角度中的最大值、最小值或平均值。

在本申请的一些实施方式中，所述目标转向控制参数包括所述车轮的目标转向加速度、目标转向速度和目标转向减速度中的一项或多项。