[发明专利]一种基于IROS系统参数设置的方法

权利要求书

1.一种基于IROS系统参数设置的方法，其特征在于，包括以下步骤；

步骤1：获取参数值类型，所述参数类型包括基本数据类型、基本数据数组类型、复杂数据类型，所述基本数据类型包括整型、浮点型、布尔型、字符串类型；所述基本数据数组类型包括整形数组、浮点型数组、布尔型数组、字符串类型数组；所述复杂数据类型由基本数据类型组合而成，通过xmlrpcvavle保存；

步骤2：修改参数值，通过RPC获取参数名称对应的参数值，修改参数值后，根据对应的类型进行校验类型是否匹配，如果匹配则修改成功，如果不匹配则修改失败，修改参数类型；

步骤3：修改参数值类型，判断通过RPC获取参数名称对应的参数值的参数类型，对于基本数据类型和基本数组类型，直接将保存为对应的类型，如果不是基本数据类型和基本数组类型，则单独进行创建参数类型，参数类型修改完成后重复步骤2进行参数修改；

步骤4：修改命名空间，将该命名空间下所有参数的名称和对应的值组合成一个yaml格式的数据进行显示，通过修改yaml格式数据，对该命名空间下所有参数的值和类型进行修改。

2.根据权利要求1所述的基于IROS系统参数设置的方法，其特征在于，所述修改参数值具体步骤如下：

步骤1：获取需要修改的参数名称，通过RPC调用获取需要修改参数的值；

步骤2：判断参数值的类型；若是简单的数据类型，那么执行步骤3创建参数对应的界面；如果不是则创建一个名为对应参数名的group，重复执行步骤2；

步骤3：创建基本数据类型或者基本类型数组界面，

若是布尔型则创建一个布尔型界面，并设置参数的值；

若是整型则创建一个整型界面，并设置参数的值；

若是浮点型则创建一个浮点型界面，并设置参数的值；

若是字符串类型则创建一个字符串类型界面，并设置参数的值。

3.根据权利要求1所述的基于IROS系统参数设置的方法，其特征在于，所述修改参数值的类型：

通过RPC远程调用获取参数值的类型，通过label显示参数名，combobox显示原来的参数值类型，通过下拉菜单选择参数值类型，创建出对应的界面，然后根据权利要求2所述，即可对参数值进行修改。

4.根据权利要求1所述的基于IROS系统参数设置的方法，其特征在于，所述修改参数值类型中单独进行创建的步骤如下：

步骤1：输入yaml格式的值或者输入结构体类型，如果输入的是struct格式结构；

步骤2：根据struct结构创建出yaml格式数据并填写默认值；

步骤3：校验yaml格式数据是否合法，若合法那么根据结构体创建出对应的界面。

步骤4：根据权利要求2所述，对参数值进行修改。

5.根据权利要求1所述的基于IROS系统参数设置的方法，其特征在于，所述命名空间修改步骤如下：

步骤1：获取命名空间下所有的参数，以及参数的权限；

步骤2：判断用户是否存在一个节点具有写权限，若不存在，则用户只能查看不能修改；若存在，则继续执行步骤3；

步骤3：通过RPC调用获取每一个参数的值；

步骤4：根据命名空间的嵌套关系将该命名空间下的所有参数和值保存为一个YAML::NODE节点；

步骤5：用户修改时，校验文本框的内容是否满足yaml语法格式，若不满那么设置为原始值，若满足那么将文本转换为YAML::NODE节点；

步骤6：将YAML::NODE节点转化为xmlrpcvalue类型，调用RPC接口更新参数值，若更新成功，那么刷新节点列表，若不成功，用户确认后，恢复原始值。

6.根据权利要求1所述的基于IROS系统参数设置的方法，其特征在于，所述方法还包括批量修改参数，具体步骤如下：根据需要修改的参数选择对应的yaml文件，加载yaml文件的内容，作为YAML::NODE节点；然后使用YAML::NODE节点创建出参数列表树，并根据YAML::NODE节点值得类型创建出对应的参数值界面。