[发明专利]一种基于IROS系统参数设置的方法

说明书

本发明提供了一种基于IROS系统参数设置的方法，包括参数值类型的划分、修改参数值、修改参数值类型、修改命名空间、批量修改参数。通过规范化参数值的类型，创建参数值的类型对应的界面，创建参数值的修改界面以及交互界面，然后通过界面操作更改参数的值和类型，最后通过RPC远程调用(含token)实现与参数服务器的同步。本方案使得参数的更改更加安全，可靠；参数服务器提供注册参数更新的接口，可以实现节点之间参数的同步。同时，将参数值的类型与名称进行绑定，还可以校验参数的值是否有误，进一步提高了对参数服务器修改的可靠性和安全性。

技术领域

本发明涉及一种基于IROS系统参数设置的方法，属于IROS系统参数技术领域。

背景技术

ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。ROS的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。IROS(Intelligent Robot Operating System，下文简称“IROS”)，具备ROS类似的功能，替代了开源ROS的内核，提供了兼容ROS的接口，解决了ROS可靠性、性能、安全等相关的问题，并增加了新的功能，支持云化机器人开发、支持云边端通信、支持多机器人协作等。

ROS有一个参数服务器，可以提供全局的参数存储和查询服务，并且提供了一个设置参数的命令行工具。该工具对参数的修改尤其是类型的修改和参数的删除没有进行权限的校验，这样修改参数是非常危险的。同时，ROS允许多个节点对同一个参数进行修改，但并没有提供通知节点的回调接口。这将导致节点运行不正确，而且这种错误很难察觉。ROS中通过命令行工具进行参数设置时，如果参数类型比较复杂，输入过程不友好，并且容易出错。

发明内容

本发明目的是提供了一种基于IROS系统参数设置的方法，提高了对参数服务器修改的可靠性和安全性。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

步骤1：获取参数值类型，所述参数类型包括基本数据类型、基本数据数组类型、复杂数据类型，所述基本数据类型包括整型、浮点型、布尔型、字符串类型；所述基本数据数组类型包括整形数组、浮点型数组、布尔型数组、字符串类型数组；所述复杂数据类型由基本数据类型和基本数组类型组合而成，并通过xmlrpcvavle保存；

步骤2：修改参数值，通过RPC获取参数名称对应的参数值，修改参数值后，根据对应的类型进行校验类型是否匹配，如果匹配则修改成功，如果不匹配则修改失败，修改参数类型；

步骤3：修改参数值类型，判断通过RPC获取参数名称对应的参数值的参数类型，对于基本数据类型和基本数组类型，直接将保存为对应的类型，如果不是基本数据类型和基本数组类型，则单独进行创建参数类型，参数类型修改完成后重复步骤2进行参数修改；

步骤4：修改命名空间，将该命名空间下所有参数的名称和对应的值组合成一个yaml格式的数据进行显示，通过修改yaml格式数据，对该命名空间下所有参数的值和类型进行修改。

优选的，所述修改参数值具体步骤如下：

步骤1：获取需要修改的参数名称，通过RPC调用获取需要修改参数的值；

步骤2：判断参数值的类型；若是简单的数据类型，那么执行步骤3创建参数值；如果不是则创建一个名为对应参数名的group，重复执行步骤2；

步骤3：创建基本数据类型或者基本类型数组界面，

若是布尔型则创建一个布尔型界面，并设置参数的值；

若是整型则创建一个整型界面，并设置参数的值；

若是浮点型则创建一个浮点型界面，并设置参数的值；