[发明专利]运动路径规划方法、装置、加工设备及存储介质

权利要求书

1.一种运动路径规划方法，其特征在于，包括：

获取各零件图形的边界线段，其中，各所述零件图形位于不同的位置；

用倾斜直线段将一个所述零件图形的边界线段的端点与另一个所述零件图形的边界线段的端点连接，所述倾斜直线段与高度方向的最小夹角大于0°且小于90°；

将所述倾斜直线段与至少一部分所述边界线段连接形成能包围所有所述零件图形的封闭包络线，以作为加工装置的运动路径。

2.如权利要求1所述的运动路径规划方法，其特征在于，所述用倾斜直线段将一个所述零件图形的边界线段的端点与另一个所述零件图形的边界线段的端点连接，包括：

获取在所述高度方向的位置最高的第一包络边界线段，所述第一包络边界线段为所有所述零件图形的最小包络矩形的边；

用在所述高度方向的位置最高的所述边界线段的第一侧端点，截断所述第一包络边界线段并保留位于所述第一侧的剩余第一包络边界线段，得到第一侧剩余第一包络线段；

沿高度方向向下平移所述第一侧剩余第一包络线段至下一所述边界线段，若所述第一侧剩余第一包络线段与下一所述边界线段的至少一部分重合，则从下一所述边界线段的第一侧端点截断所述第一侧剩余第一包络线段并保留位于所述第一侧的所述第一侧剩余第一包络线段，用倾斜直线段将下一所述边界线段的一个端点与上一所述边界线段的第一侧端点连接，对位于所述第一侧的所述第一侧剩余第一包络线段重复前述操作，直至剩余的所述第一侧剩余第一包络线段的长度为零。

3.如权利要求2所述的运动路径规划方法，其特征在于，所述用倾斜直线段将一个所述零件图形的边界线段的端点与另一个所述零件图形的边界线段的端点连接，还包括：

用在所述高度方向的位置最高的所述边界线段的第二侧端点，截断所述第一包络边界线段并保留位于所述第二侧的剩余第一包络边界线段，得到第二侧剩余第一包络线段；

沿高度方向向下平移所述第二侧剩余包络线段至下一所述边界线段，若所述第二侧剩余第一包络线段与下一所述边界线段的至少一部分重合，则从下一所述边界线段的第二侧端点截断所述第二侧剩余第一包络线段并保留位于所述第二侧的所述第二侧剩余第一包络线段，用倾斜直线段将下一所述边界线段的一个端点与上一所述边界线段的第二侧端点连接，对位于所述第二侧的所述第二侧剩余第一包络线段重复前述操作，直至剩余的所述第二侧剩余第一包络线段的长度为零。

4.如权利要求2所述的运动路径规划方法，其特征在于，所述用倾斜直线段将一个所述零件图形的边界线段的端点与另一个所述零件图形的边界线段的端点连接，还包括：

获取在所述高度方向的位置最低的第二包络边界线段，所述第二包络边界线段为所述最小包络矩形的边；

用在所述高度方向的位置最低的所述边界线段的第一侧端点，截断所述第二包络边界线段并保留位于所述第一侧的剩余第二包络边界线段，得到第一侧剩余第二包络线段；

沿高度方向向上平移所述第一侧剩余第二包络线段至下一所述边界线段，若所述第一侧剩余第二包络线段与下一所述边界线段的至少一部分重合，则从下一所述边界线段的第一侧端点截断所述第一侧剩余第二包络线段并保留位于所述第一侧的所述第一侧剩余第二包络线段，用倾斜直线段将下一所述边界线段的一个端点与上一所述边界线段的第一侧端点连接，对位于所述第一侧的所述第一侧剩余第二包络线段重复前述操作，直至剩余的所述第一侧剩余第二包络线段的长度为零。

5.如权利要求4所述的运动路径规划方法，其特征在于，所述用倾斜直线段将一个所述零件图形的边界线段的端点与另一个所述零件图形的边界线段的端点连接，还包括：

用在所述高度方向的位置最低的所述边界线段的第二侧端点，截断所述第二包络边界线段并保留位于所述第二侧的剩余第二包络边界线段，得到第二侧剩余第二包络线段；

沿高度方向向上平移所述第二侧剩余第二包络线段至下一所述边界线段，若所述第二侧剩余第二包络线段与下一所述边界线段的至少一部分重合，则从下一所述边界线段的第二侧端点截断所述第二侧剩余第二包络线段并保留位于所述第二侧的所述第二侧剩余第二包络线段，用倾斜直线段将下一所述边界线段的一个端点与上一所述边界线段的第二侧端点连接，对位于所述第二侧的所述第二侧剩余第二包络线段重复前述操作，直至剩余的所述第二侧剩余第二包络线段的长度为零。