[发明专利]车身区域检测方法、牵引车及牵引车避障系统

权利要求书

1.一种车身区域检测方法，应用于牵引车，所述牵引车可拆卸连接有平板车组，所述平板车组的尾部可拆卸安装有横幅，且所述牵引车上设有激光雷达；其特征在于，所述方法包括：

通过所述激光雷达获取所述横幅的三维位置信息；

根据所述横幅的三维位置信息、平板车组的长度、所述激光雷达的外参信息及所述横幅的宽度信息，计算平板车组行驶的区域位置；

将所述牵引车的车身范围与所述平板车组的位置区域组合，得到车身区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横幅的三维位置信息、平板车组的长度、所述激光雷达的外参信息及所述横幅的宽度信息，计算平板车组行驶的区域位置的步骤包括：

根据所述激光雷达的外参信息、所述牵引车的行驶信息及平板车组的长度，确定所述牵引车的连接轴坐标及轨迹曲线；

使用所述连接轴坐标、所述轨迹曲线及所述横幅的三维位置信息进行五次多项式曲线拟合，获得所述平板车组的位置曲线；

以所述位置曲线为中心，设置与所述横幅的宽度信息对应的带状区域为所述平板车组的位置区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述使用所述连接轴坐标、所述轨迹曲线及所述横幅的三维位置信息进行五次多项式曲线拟合，获得所述平板车组的位置曲线的步骤包括：

根据所述横幅的三维位置信息，计算所述横幅的中心点的坐标；

将所述横幅的中心点的坐标转换到所述激光雷达的平面坐标系中，获得所述横幅的中心点的第一坐标；

基于所述第一坐标、所述连接轴坐标、所述轨迹曲线，使用五次多项式进行曲线拟合；曲线拟合公式为：l(x)＝p₀+p₁x+p₂x²+p₃x³+p₄x⁴+p₅x⁵，其中，l(x)表示位置曲线，x为自变量，p₀，p₁，……，p₅均为待确定系数；

在所述位置曲线满足约束条件时，确定p₀，p₁，……，p₅，以确定所述平板车组的位置曲线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括第一约束条件和第二约束条件，所述第一约束条件为所述位置曲线经过坐标点(x_c,y_c)和坐标点(x_f,y_f)，其中，(x_c,y_c)表示连接轴坐标；(x_f,y_f)表示第一坐标；

所述第二约束条件为所述位置曲线的待确定系数需满足代价函数最小。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述将所述牵引车的车身范围与所述平板车组的位置区域组合，得到车身区域之后，所述方法还包括：

基于所述车身区域进行避障控制或紧急刹车控制。

6.一种牵引车，其特征在于，所述牵引车包括：

激光雷达；

至少一个处理器，以及

存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以实现如权利要求1至5任一项所述的方法的步骤。

7.一种牵引车避障系统，其特征在于，包括平板车组和如权利要求9所述牵引车；所述牵引车与平板车组连接，所述平板车组的尾部可拆卸安装有横幅。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述横幅包括横幅本体、横杆和立杆，所述横杆及所述横幅本体均与所述立杆垂直，且所述横幅本体与所述横杆平行。