[发明专利]车身区域检测方法、牵引车及牵引车避障系统

说明书

本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，公开了一种车身区域检测方法、牵引车及牵引车避障系统。所述方法包括：通过激光雷达获取横幅的三维位置信息；根据所述横幅的三维位置信息、平板车组的长度、所述激光雷达的外参信息及所述横幅的宽度信息，计算平板车组行驶的区域位置；将所述牵引车的车身范围与所述平板车组的位置区域组合，得到车身区域。本申请不需要在平板车上布置传感器，不限制平板车的数量，而且感知精度高。

技术领域

本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车身区域检测方法、牵引车及牵引车避障系统。

背景技术

制造行业的厂区内广泛使用多节平板牵引车，机场内也有大量的行李托运车，并且，当前很多厂区和机场内的牵引车通常为无人驾驶牵引车。

牵引车牵引的是平板车组，平板车组包括多节相同规格连接起来的平板车。平板车组和牵引车之间通过连接轴进行非刚性连接。车辆行驶时，整车并非直线行驶，而无人牵引车如果需要实现避障或防撞，一般需要准确知道整个车辆(牵引车及牵引的平板车组的最后一节平板车)的整体车身的位置。平板车一般分为同轨和非同轨，无人牵引车需要使用的平板车一般为同轨，即平板车基本沿着牵引车走过的轨迹行驶。

无人牵引车的动力设备和传感器设备等一般都设置在牵引车上，由于牵引车将一组满载的平板车组拖到飞机旁或制造车间内时，会将牵引车与平板车拆开，留下工人慢慢卸货，牵引车再带着空的平板车回到航站楼或仓库，换拉另一组满载的平板车组。

然而，由于平板车与牵引车只是大致同轨，有一定偏差，而且当平板车空载或路面湿滑等情况导致抓地力不足时，平板车实际不会跟牵引车同轨，会出现碰撞危险。因此，如果无人牵引车不获取平板车的位置信息，只有牵引车规划路线，那么在实际场景下容易发生碰撞危险，并且，如果是动态障碍物，如垂直方向来的自行车，容易出现牵引车可以安全从自行车前方经过，但由于牵引车后有平板车组，自行车刹车不及时或注意力不集中，撞到平板车组的时候，而牵引车却无法感知被撞，会继续行驶导致碾压或拖行。

再者，如果在平板车组上加装传感器，如激光雷达、IMU、RTK等实现平板车的位置感知，但是这些传感器成本较高，而且更换平板车组的时候，由于需要经常拔插，比较麻烦，每次都需要保证传感器的安装位置，对于需要频繁更换平板车组的场景不友好。

如果将平板车的尺寸、数量信息提前输入在无人驾驶系统中，系统根据牵引车的轨迹实时绘制平板车的理论位置来避免碰撞，但是该方式只适用于牵引车每次只牵引固定数量的平板车场景，而且平板车的位置只是理论预测位置，不是实际感知的位置，仍有较大偏差。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种车身区域检测方法、牵引车及牵引车避障系统，不需要在平板车上布置传感器，不限制平板车的数量，而且感知精度高。

为解决上述技术问题，本申请实施例采用以下技术方案：

第一方面，本申请实施例中提供给了一种车身区域检测方法，应用于牵引车，所述牵引车可拆卸连接有平板车组，所述平板车组的尾部可拆卸安装有横幅，且所述牵引车上设有激光雷达；所述方法包括：

通过所述激光雷达获取所述横幅的三维位置信息；

根据所述横幅的三维位置信息、平板车组的长度、所述激光雷达的外参信息及所述横幅的宽度信息，计算平板车组行驶的区域位置；

将所述牵引车的车身范围与所述平板车组的位置区域组合，得到车身区域。

在一些实施例中，所述根据所述横幅的三维位置信息、平板车组的长度、所述激光雷达的外参信息及所述横幅的宽度信息，计算平板车组行驶的区域位置的步骤包括：

根据所述激光雷达的外参信息、所述牵引车的行驶信息及平板车组的长度，确定所述牵引车的连接轴坐标及轨迹曲线；