[发明专利]姿态调整方法、装置、控制器、仓储机器人及系统

权利要求书

1.一种移动物体的姿态调整方法，其特征在于，所述方法包括：

在第一状态判断是否在目标位置检测到目标检测对象，若未检测到，则获取移动物体的倾斜数据；

根据所述倾斜数据控制所述移动物体的支撑机构/支撑件运行以调整所述移动物体的姿态。

2.根据权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于：

所述在第一状态判断是否在目标位置检测到目标检测对象包括：在第一状态通过设于所述移动物体的视觉检测装置判断是否在目标位置检测到视觉识别码；

所述获取所述移动物体的倾斜数据包括：通过设于所述移动物体的姿态传感器获得所述移动物体的倾斜数据。

3.根据权利要求2所述的姿态调整方法，其特征在于：

所述通过设于所述移动物体的姿态传感器获得所述移动物体的倾斜数据，包括：

通过设于所述移动物体的惯性传感器获得所述视觉检测装置的俯仰角。

4.根据权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于：

所述根据所述倾斜数据控制所述支撑件的运行，包括：

根据所述姿态数据确定所述支撑件的伸长量；

根据所述伸长量控制所述支撑件运行，以使所述移动物体处于姿态调整后的第二状态。

5.根据权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，

所述根据所述倾斜数据控制所述支撑件的运行，包括：

根据所述倾斜数据确定第一支撑机构和第二支撑机构的支撑件的伸长量范围，其中，所述第一支撑机构和第二支撑机构的支撑件的伸长量范围相同；

控制所述第一支撑机构和第二支撑机构运行；

若检测到第一支撑机构的所述支撑件支撑于外部支撑体，停止第二支撑机构，在所述伸长量范围内继续伸出所述第一支撑机构，若在所述第一支撑机构在所述伸长量范围内伸出的过程中检测到目标位置的视觉识别码，则停止所述第一支撑机构，并控制所述第二支撑机构运行，以使所述第一支撑机构的支撑件与对应外部支撑体相支撑；

若在所述伸长量范围内始终未检测到支撑件支撑于外部支撑体，则进行报错处理。

6.根据权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，

根据所述倾斜数据控制所述支撑件的运行包括：

根据所述倾斜数据控制第一驱动机构驱动支撑件向外部支撑体运行；

在检测到所述第一驱动机构的运行符合预设条件后，控制第二驱动机构驱动所述支撑件。

7.根据权利要求6所述的姿态调整方法，其特征在于，

所述在检测到所述第一驱动机构的运行符合预设条件后，控制所述第二驱动机构驱动所述支撑件，包括：

在检测到所述第一驱动机构驱动所述支撑件到达预设位置后，停止所述第一驱动机构，控制所述第二驱动机构驱动所述支撑件；

其中，所述预设位置为与所述外部支撑体抵接的位置，或者为与所述外部支撑体不接触的位置。

8.根据权利要求6所述的姿态调整方法，其特征在于，所述第一驱动机构驱动所述支撑件的速度大于所述第二驱动机构驱动所述支撑件的速度，且所述第二驱动机构的输出力矩大于所述第一驱动机构的输出力矩。

9.根据权利要求5所述的姿态调整方法，其特征在于，

通过以下方式检测支撑件是否支撑于外部支撑体：

判断所述支撑件的驱动电机的电流是否大于设定阈值，若所述电流大于所述设定阈值，判定所述支撑件支撑于外部支撑体。

10.一种用于移动物体的稳定装置，其特征在于：

可安装于所述移动物体的安装底板、以及设于所述安装底板的至少一组支撑机构；

所述支撑机构包括支撑件、及至少一个驱动机构，所述支撑件在所述至少一个驱动机构的驱动下可相对于所述安装底板伸出或缩回，以通过所述支撑件支撑于外部支撑体来调整所述移动物体的姿态。