[发明专利]姿态调整方法、装置、控制器、仓储机器人及系统

说明书

本申请涉及一种移动物体的姿态调整方法、控制器、装置、仓储机器人及系统。该方法包括：在第一状态判断是否在目标位置检测到目标检测对象，若未检测到，则获取移动物体的倾斜数据；根据所述倾斜数据控制所述移动物体的支撑机构/支撑件运行以调整所述移动物体的姿态。本申请提供的方案，能够对移动物体的姿态进行自动调整。

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，尤其涉及姿态调整方法、控制器、装置、仓储机器人及系统。

背景技术

相关技术中，仓储机器人对于地面的平整度有一定要求，当地面的平整度较差，在高层取放货时，仓储机器人会产生倾斜，导致仓储机器人上的货叉相机与货架码或货箱码之间出现位置偏差，使得货叉相机无法正常识别到货架码或者货箱码，进而无法正常取放货。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种姿态调整方法、控制器、装置、仓储机器人及系统，能够通过对移动物体的姿态自动调整检测到目标检测对象，提升了移动物体的对目标检测对象的检测成功率。

本申请第一方面提供一种移动物体的姿态调整方法，所述方法包括：

在第一状态判断是否在目标位置检测到目标检测对象，若未检测到，则获取所述移动物体的倾斜数据；

根据所述倾斜数据控制所述移动物体的支撑机构/支撑件运行以调整所述移动物体的姿态。

本申请第二方面提供一种稳定装置，包括可安装于所述移动物体的安装底板、以及设于所述安装底板的至少一组支撑机构；

所述支撑机构包括支撑件、及至少一个驱动机构，所述支撑件在所述至少一个驱动机构的驱动下可相对于所述安装底板伸出或缩回，以通过所述支撑件支撑于外部支撑体来调整所述移动物体的姿态。

本申请第三方面提供一种控制器，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上第一方面所述的方法。

本申请第四方面提供一种货叉装置，包括：

货叉主体；

设于所述货叉主体的视觉检测装置、姿态传感器和如上第三方面所述的稳定装置；以及

如上第三方面所述的控制器。

本申请第五方面提供一种仓储机器人，包括：

移动底座、安装于所述移动底座的立柱组件、以及如上第四方面所述的货叉装置，所述货叉装置可升降地安装于所述立柱组件。

本申请第六方面提供一种仓储系统，包括：

若干货架，所述货架用于放置货箱，所述货架和/或所述货箱设有视觉识别码；以及

如上第五方面所述的仓储机器人，所述仓储机器人通过使支撑件支撑于所述货架调整倾斜姿态。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请实施例提供的方案，若在目标位置未检测到目标检测对象时，根据获取到的移动物体的倾斜数据控制所述支撑件的运行，进而调整所述移动物体的姿态，当移动物体所在的底面平整度较差，导致移动物体出现倾斜时，也能够通过对移动物体的姿态自动调整检测到目标检测对象，提升了移动物体的对目标检测对象的检测效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。