[发明专利]用于冷藏船卸货的下沉隐藏式真空抓取装置、系统及方法

权利要求书

1.一种用于冷藏船卸货的下沉隐藏式真空抓取装置，其特征在于，包括：支撑驱动结构、真空吸具驱动滑杆、传送带组件、电机及传动机构以及硅橡胶吸盘组；

所述支撑驱动结构具有支撑框架，在支撑框架两侧设置有运行滑道；

所述真空吸具驱动滑杆的两端分别被设置为在所述运行滑道中往复运动；

所述硅橡胶吸盘组与所述真空吸具驱动滑杆固定连接，当真空吸具驱动滑杆在运行滑道中往复运动时，带动所述硅橡胶吸盘组伸出或者回收；

所述传送带组件设置在硅橡胶吸盘组与所述真空吸具驱动滑杆的下方，用以承接前端真空吸盘组所卸货物并进一步向后转运；

所述电机及传动机构用以驱动传送带组动作。

2.根据权利要求1所述的一种用于冷藏船卸货的下沉隐藏式真空抓取装置，其特征在于，所述支撑驱动结构具有纵向带s型滑道的支撑框，所述纵向带s型滑道的支撑框两侧设置有水平运行滑道，滑道内设置有用于锁定真空吸具驱动滑杆的真空吸具锁框，所述真空吸具锁框下方通过滑块连接于滚珠丝杠导轨。

3.根据权利要求1所述的一种用于冷藏船卸货的下沉隐藏式真空抓取装置，其特征在于，所述真空吸具驱动滑杆包括水平设置的连接架，所述连接架两端安装有滑轮组件，所述滑轮组件与所述运行滑道配合连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于冷藏船卸货的下沉隐藏式真空抓取装置，其特征在于，所述传送带组件包括传送带组驱动轴、传送带组后端支撑架、传送带组、传送带组从动轴以及传送带组前端支撑架，所述传送带组驱动轴与传送带组的后端组合连接，所述传送带组从动轴与传送带组的前端组合连接，所述传送带组驱动轴与所述电机及传动机构驱动连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于冷藏船卸货的下沉隐藏式真空抓取装置，其特征在于，所述硅橡胶吸盘组固定在所述真空吸具驱动滑杆上，包括并列设置的多个吸盘支架，每个吸盘支架对应连接一个真空吸具。

6.根据权利要求1所述的一种用于冷藏船卸货的下沉隐藏式真空抓取装置，其特征在于，所述硅橡胶吸盘组中的多个吸盘支架彼此之间等间距排列。

7.一种用于冷藏船卸货的下沉隐藏式真空抓取系统，其特征在于，包括：货物转运装置、货物存储装置、万向行走底盘、正压驾驶舱以及如权利要求1-6中任意一项所述的用于冷藏船卸货的下沉隐藏式真空抓取装置。

8.一种用于冷藏船卸货的下沉隐藏式真空抓取方法，基于权利要求7所述的系统实现，其特征在于，包括：

下沉隐藏式真空抓取装置由卸货系统后续装备驱动到达待卸货包装所在高度位置，并靠近待卸货物；

卸货作业位置确定之后，下沉隐藏式真空抓取装置的驱动电机驱动导轨与滑块，带动阵列式真空吸具沿着支撑驱动结构的s型滑道前伸，并逐渐靠近待卸货包装；

阵列式真空吸具靠近包装箱后，依靠自身吸盘的弹簧缓冲机构紧贴并自适应货物外包装形状，此时真空气路电磁阀打开，阵列式真空吸具完成针对货物的可靠吸取；

货物吸牢之后，下沉隐藏式真空抓取装置的驱动电机反向驱动导轨与滑块，带动阵列式真空吸具沿着支撑驱动结构的s型滑道回缩，并将所吸取货物拖拉至真空抓取装置的传送带上，当真空吸具沿着s型滑道平直段回缩时，货物在传送带与真空吸具的共同作用下向后传送；

当真空吸具沿着s型滑道运行至平直段与弯角段分界位置时，真空回路电磁阀断电，真空气路断开，真空吸盘停止吸取动作，货物仅依靠传送带向后传递；

当完成当前货物转运作业后，下沉隐藏式真空抓取装置由货物转运装置与万向行走底盘驱动对准下一个待卸货物包装。