[发明专利]一种电机输出扭矩控制方法及系统

权利要求书

1.一种电机输出扭矩控制方法，其特征在于，包括：

获取电机的当前转速和初始输出扭矩；

根据所述当前转速，判断车辆当前工况是否需要使能主动阻尼；若是，则根据所述当前转速调节PI控制器，以计算补偿扭矩；

将所述初始输出扭矩与所述补偿扭矩进行叠加，得到控制电机的目标输出扭矩。

2.根据权利要求1所述的电机输出扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述当前转速，判断车辆当前工况是否需要使能主动阻尼，包括：

对所述当前转速的变化频率与稳定频率阈值进行比较，判断所述当前转速的变化频率是否大于所述稳定频率阈值；若是，则确定车辆当前工况需要使能主动阻尼。

3.根据权利要求2所述的电机输出扭矩控制方法，其特征在于，在所述对所述当前转速的变化频率与稳定频率阈值进行比较之前，还包括：

对所述当前转速的信号进行带通滤波处理，得到处理后的所述当前转速的信号。

4.根据权利要求1所述的电机输出扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述当前转速调节PI控制器，以确定补偿扭矩，包括：

根据所述当前转速，确定所述当前转速偏差；

根据所述当前转速偏差，查表确定PI控制器的调节参数；其中，所述调节参数包括比例调节参数和积分调节参数；

根据所述调节参数，确定所述补偿扭矩。

5.根据权利要求4所述的电机输出扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述调节参数，确定所述补偿扭矩，包括：

根据所述调节参数，确定预补偿扭矩；

根据所述预补偿扭矩和扭矩阈值，确定所述补偿扭矩。

6.根据权利要求5所述的电机输出扭矩控制方法，其特征在于，根据所述预补偿扭矩和扭矩阈值，确定所述补偿扭矩，包括：

根据所述初始输出扭矩和所述当前转速，查表确定所述扭矩阈值；

比较所述预补偿扭矩和所述扭矩阈值的大小关系，判断所述预补偿扭矩是否小于或等于所述扭矩阈值；若是，则将所述预补偿扭矩确定为所述补偿扭矩；若否，则将所述扭矩阈值确定为所述补偿扭矩。

7.根据权利要求4所述的电机输出扭矩控制方法，其特征在于，在所述根据所述当前转速，确定所述当前转速偏差之前，还包括：

对所述当前转速的信号进行滤波处理，得到滤波前的所述当前转速和滤波后的所述当前转速。

8.根据权利要求1所述的电机输出扭矩控制方法，其特征在于，所述获取电机的当前转速，包括：

检测电机的实时位置，计算预设时间内的电机位置差；

根据所述电机位置差，确定电机的所述当前转速。

9.一种电机输出扭矩控制系统，其特征在于，包括：电机、转速获取模块、主动阻尼使能模块和目标输出扭矩确定模块；

所述转速获取模块用于获取电机的当前转速和初始输出扭矩；

所述主动阻尼使能模块用于根据所述当前转速，判断车辆当前工况是否需要使能主动阻尼；

所述目标输出扭矩确定模块用于若车辆当前工况需要使能主动阻尼，则根据所述当前转速调节PI控制器，以计算补偿扭矩；

所述目标输出扭矩确定模块还用于将所述输出扭矩与所述补偿扭矩进行叠加，得到控制电机的目标输出扭矩。

10.根据权利要求9所述的电机输出扭矩控制系统，其特征在于，所述转速获取模块包括位置传感器和转速计算模块；

所述位置传感器用于获取电机的当前位置；

所述转速计算模块用于计算电机的所述当前转速。

11.根据权利要求9所述的电机输出扭矩控制系统，其特征在于，所述目标输出扭矩确定模块包括转速一阶滤波模块、PI控制模块和扭矩叠加模块；

所述转速一阶滤波模块用于对所述当前转速的信号进行滤波处理，得到滤波前的所述当前转速和滤波后的所述当前转速；

所述PI控制模块用于根据所述当前转速调节PI控制器，以计算补偿扭矩；

所述扭矩叠加模块用于将所述初始输出扭矩与所述补偿扭矩进行叠加，得到控制电机的目标输出扭矩。