[发明专利]一种物体分拣策略的方法及设备

权利要求书

1.一种物体分拣策略的方法，其特征在于，所述方法包括：

将传送带上的待分拣物体进行分类，得到物体类型，基于物体类型建立层级关系；

确定吹气策略所使用的参数，基于所述所使用的参数设定不同物体类型的吹气策略，将吹气策略存储在策略管理器中；

根据所述层级关系在所述策略管理器中进行检索所述待分拣物体对应的吹气策略；

使用所述待分拣物体对应的吹气策略对待分拣物体进行分拣。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定吹气策略所使用的参数包括：

根据待分拣物体的像素坐标确定待分拣物体轮廓所有点的真实物理坐标，根据所述真实物理坐标计算得到物理尺寸；

使用最大喷气时间限制、最小喷气时间限制、物体的中心点坐标以及物理尺寸进行吹气实验，以实验结果选出吹气策略所使用的参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述所使用的参数设定不同物体类型的吹气策略，包括：

当物体类型属于一级别物体时，基于所述所使用的参数确定物体的物理尺寸变化量以及物体离喷气阀门的距离偏移量，将所述物理尺寸变化量以及物体离喷气阀门的距离偏移量作为参数确定出吹气策略；

当物体类型属于二级别物体时，基于所述所使用的参数确定喷气阀门爆发等待时间，将所述喷气阀门爆发等待时间作为参数确定出吹气策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述策略管理器包括以下至少一项吹气策略：

对指定标识物体进行自定义配置吹气策略；

直接使用一级别物体对应的吹气策略；

直接使用二级别物体对应的吹气策略；

同时使用一级别物体对应的策略和二级别物体对应的策略。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对指定标识物体进行自定义配置吹气策略，包括：

判断指定标识物体在传送带上当前与所述传送带之间的夹角，若所述夹角大于阈值，则在指定标识物体所属的物体类型对应的吹气策略中增加物体在传送带方向的被吹范围。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将吹气策略存储在策略管理器中包括：

将吹气策略与物体类型关联到策略管理器中，并以树结构进行存储。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述层级关系在所述策略管理器中进行检索所述待分拣物体对应的吹气策略，包括：

根据所述层级关系在所述策略管理器中从树结构的叶子节点开始逐层向上检索所述待分拣物体对应的吹气策略。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用所述待分拣物体对应的吹气策略对待分拣物体进行分拣之后包括：

确定分拣后的物体发生变化的吹气策略所使用的参数，基于变化后的参数计算时间轴，利用时间轴调整吹气策略。

9.一种物体分拣策略的设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述方法的操作。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。