[发明专利]一种整车控制方法、装置、介质、电子设备

权利要求书

1.一种整车控制方法，其特征在于，所述方法应用于整车系统，所述整车系统包括整车控制器以及转向系统，所述方法包括：

获取所述整车控制器向所述转向系统发送的目标转角指令；

获取所述转向系统的实时转角角度；

若所述目标扭矩指令对应的目标转角角度与所述实时转角角度不相同，判定所述转向系统失效；

若所述转向系统失效，获取整车的扭矩信息；

基于所述扭矩信息确定所述整车的方向盘的转向角度；

根据所述转向角度确定所述整车的目标扭矩信息；

基于所述目标扭矩信息对所述整车的每个轮毂电机进行驱动，以使所述整车直线行驶。

2.根据权利要求1所述的整车控制方法，其特征在于，所述获取整车的扭矩信息，包括：

获取每个所述轮毂电机的驱动信息；

基于所述驱动信息获取所述整车的扭矩信息。

3.根据权利要求2所述的整车控制方法，其特征在于，所述基于所述驱动信息获取所述整车的扭矩信息，包括：

基于所述驱动信息获取所述整车的横摆受力信息；

基于所述横摆受力信息获取所述整车的扭矩信息。

4.根据权利要求3所述的整车控制方法，其特征在于，所述基于所述扭矩信息确定所述整车的方向盘的转向角度，包括：

基于所述扭矩信息确定获取所述整车的横摆力矩；

基于所述横摆力矩获取所述整车的横摆角速度；

基于所述横摆角速度确定所述整车的方向盘的转向角度。

5.根据权利要求4所述的整车控制方法，其特征在于，所述基于所述横摆角速度确定所述整车的方向盘的转向角度，包括：

基于所述横摆角速度确定所述整车的前轮的转角角度；

基于所述前轮的转角角度确定所述整车的方向盘的转向角度。

6.根据权利要求5所述的整车控制方法，其特征在于，所述整车包括左前轮、左后轮、右前轮以及右后轮；所述目标扭矩信息包括第一目标扭矩信息、第二目标扭矩信息、第三目标扭矩信息、第四目标扭矩信息；所述根据所述转向角度确定所述整车的目标扭矩信息，包括：

基于所述整车的扭矩信息分别获取所述左前轮、所述左后轮、所述右前轮、所述右后轮的驱动扭矩信息；

基于所述转向角度以及所述左前轮的驱动扭矩信息确定所述第一目标扭矩信息；

基于所述转向角度以及所述左后轮的驱动扭矩信息确定所述第二目标扭矩信息；

基于所述转向角度以及所述右前轮的驱动扭矩信息确定所述第三目标扭矩信息；

基于所述转向角度以及所述右后轮的驱动扭矩信息确定所述第四目标扭矩信息。

7.根据权利要求6所述的整车控制方法，其特征在于，所述基于所述目标扭矩信息对所述整车的每个轮毂电机进行驱动，包括：

基于所述第一目标扭矩信息对所述左前轮对应的轮毂电机进行驱动；

基于所述第二目标扭矩信息对所述左后轮对应的轮毂电机进行驱动；

基于所述第三目标扭矩信息对所述右前轮对应的轮毂电机进行驱动；

基于所述第四目标扭矩信息对所述右后轮对应的轮毂电机进行驱动。

8.一种整车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，被用于获取所述整车控制器向所述转向系统发送的目标转角指令；

第二获取单元，被用于获取所述转向系统的实时转角角度；

判定单元，被用于若所述目标扭矩指令对应的目标转角角度与所述实时转角角度不相同，判定所述转向系统失效；

第三获取单元，被用于若所述转向系统失效，获取整车的扭矩信息；

第一确定单元，被用于基于所述扭矩信息确定所述整车的方向盘的转向角度；

第二确定单元，被用于根据所述转向角度确定所述整车的目标扭矩信息；

驱动单元，被用于基于所述目标扭矩信息对所述整车的每个轮毂电机进行驱动，以使所述整车直线行驶。