[发明专利]一种整车控制方法、装置、介质、电子设备

说明书

本申请涉及整车的安全控制技术领域，揭示了一种整车控制方法、装置、介质、电子设备。所述方法包括：获取整车控制器向转向系统发送的目标转角指令；获取转向系统的实时转角角度；若目标扭矩指令对应的目标转角角度与实时转角角度不相同，判定转向系统失效；若转向系统失效，获取整车的扭矩信息；基于扭矩信息确定整车的方向盘的转向角度；根据转向角度确定整车的目标扭矩信息；基于目标扭矩信息对整车的每个轮毂电机进行驱动，以使整车直线行驶。本申请所提供的整车控制方法可以在整车的转向系统也就是方向盘失灵时使得车辆能够调整行驶方向来完成直线行驶，提高行车的安全性。

背景技术

车辆出现系统故障后需要达到的效果是能够行驶一段距离后停车，而独立驱动电动汽车的转向系统失效后，也就是通过方向盘已经失灵的情况下，此时无法通过控制方向盘来控制车辆直线行驶。而现有的控制方法中，通常是对每个轮毂电机实际转矩和期望电机转矩进行比值分析，并通过模糊规则，得到转矩比值和失效故障之间的关系，从而判断轮毂电机是否存在失效故障。明显现有的控制方法只能够判定轮毂电机是否存在故障，而无法解决在方向盘失灵后如何使得车辆进行直线行驶。

发明内容

本申请提供了一种整车控制方法、装置、介质、电子设备，可以在整车的转向系统也就是方向盘失灵时使得车辆能够调整行驶方向来完成直线行驶，提高行车的安全性。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种整车控制方法，所述方法应用于整车系统，所述整车系统包括整车控制器以及转向系统，所述方法包括：

获取所述整车控制器向所述转向系统发送的目标转角指令；

获取所述转向系统的实时转角角度；

若所述目标扭矩指令对应的目标转角角度与所述实时转角角度不相同，判定所述转向系统失效；

若所述转向系统失效，获取整车的扭矩信息；

基于所述扭矩信息确定所述整车的方向盘的转向角度；

根据所述转向角度确定所述整车的目标扭矩信息；

基于所述目标扭矩信息对所述整车的每个轮毂电机进行驱动，以使所述整车直线行驶。

在本申请的一个实施例中，基于前述方案，所述获取整车的扭矩信息，包括：

获取每个所述轮毂电机的驱动信息；

基于所述驱动信息获取所述整车的扭矩信息。

在本申请的一个实施例中，基于前述方案，所述基于所述驱动信息获取所述整车的扭矩信息，包括：

基于所述驱动信息获取所述整车的横摆受力信息；

基于所述横摆受力信息获取所述整车的扭矩信息。

在本申请的一个实施例中，基于前述方案，所述基于所述扭矩信息确定所述整车的方向盘的转向角度，包括：

基于所述扭矩信息确定获取所述整车的横摆力矩；

基于所述横摆力矩获取所述整车的横摆角速度；

基于所述横摆角速度确定所述整车的方向盘的转向角度。

在本申请的一个实施例中，基于前述方案，所述基于所述横摆角速度确定所述整车的方向盘的转向角度，包括：

基于所述横摆角速度确定所述整车的前轮的转角角度；

基于所述前轮的转角角度确定所述整车的方向盘的转向角度。