[发明专利]一种制动方法、装置、车辆及可读存储介质

权利要求书

1.一种制动方法，其特征在于，所述方法包括：

获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值；

基于所述行程值和所述主缸压力值确定所述制动主缸的主缸状态；

在所述主缸状态为主缸失效状态的情况下，确定辅助压力值；

基于所述辅助压力值控制电子稳定控制系统进行辅助制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行程值和所述主缸压力值确定所述制动主缸的主缸状态，包括：

基于所述行程值确定制动主缸对应的目标压力值；

在所述主缸压力值小于所述目标压力值的情况下，确定所述制动主缸的主缸状态为主缸失效状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定辅助压力值，包括：

计算所述主缸压力值与所述目标压力值的差值；

确定所述差值为所述辅助压力值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述辅助压力值控制电子稳定控制系统进行辅助制动，包括：

基于所述辅助压力值确定各个制动卡钳对应的卡钳压力值；

基于所述卡钳压力值控制所述制动卡钳提供辅助制动力，进行辅助制动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值，包括：

获取车辆行驶速度值；

在所述车辆行驶速度值大于或等于预设速度阈值的情况下，获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取单次行程的各个制动指令对应的制动状态；其中，所述制动状态包括主缸失效状态和主缸正常状态，所述主缸失效状态表示制动指令对应的主缸压力值与行程值满足主缸失效介入条件；所述行程为单次点火周期对应的行程；

在制动状态为所述主缸失效状态的制动指令，连续出现的次数大于或等于第一预设次数的情况下，输出制动系统故障提醒。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取单次行程内所述主缸失效状态的累计次数；

在所述累计次数大于或等于第二预设次数的情况下，输出制动系统故障提醒。

8.一种制动装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值；

判断模块，用于根据所述行程值和所述主缸压力值确定所述制动主缸的主缸状态；

运算模块，用于在所述主缸状态为失效状态的情况下，确定辅助压力值；

执行模块，用于基于所述辅助压力值控制电子稳定控制系统进行辅助制动。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的制动装置，用于执行如权利要求1-7任一所述的制动方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行如权利要求1-7任一所述的制动方法。