[发明专利]一种自动保持平衡的无人机摄影测量装置

说明书

本发明公开了一种自动保持平衡的无人机摄影测量装置，包括无人机机体，所述无人机机体的底部安装有航摄装置，所述无人机机体安装有用于调节无人机机体飞行方向的飞行调节机构，所述无人机机体的侧面固定有机臂，本发明无人机机体的侧面固定有机臂，机臂与无人机机体连接的另一端设有电机，电机的输出轴上连接有螺旋桨，电机的输出轴转动时带动螺旋桨转动，实现无人机的上升和空中悬停，机臂与电机之间设有无人机机体倾斜时用于保持螺旋桨水平的自动平衡机构，在无人机飞行过程中，在受到风的影响而使无人机机体发生倾斜时，自动平衡机构能够自动保持螺旋桨的水平,有效防止螺旋桨倾斜后推动无人机机体横向移动。

技术领域

本发明涉及无人机航摄技术领域,具体为一种自动保持平衡的无人机摄影测量装置。

背景技术

倾斜摄影技术是国际测绘领域近些年发展起来的一项高新技术，它颠覆了以往正射影像只能从垂直角度拍摄的局限，通过在同一飞行平台上搭载多台传感器，同时从一个垂直、四个倾斜等五个不同的角度采集影像，将用户引入了符合人眼视觉的真实直观世界。

然而，现有的无人机大多数具有四个螺旋桨，螺旋桨的驱动有两种方式，一种为通过机臂内的传动机构传动，带动螺旋桨转动，一种是直接在机臂上固定电机，通过电机带动螺旋桨转动，此两种方式，螺旋桨和机臂的相对位置固定，当无人机在空中水平飞行时，螺旋桨转动时产生的升力全部作用在无人机的竖直方向上，升力等于无人机的重力，使得无人机可以很好的悬停在空中滑行，而无人机发生倾斜时，螺旋桨也会倾斜，具有一个水平方向上的分力，使得螺旋桨的升力不能完全转换为竖直方向上的力，使得无人机很容易下落，且因为螺旋桨倾斜，螺旋桨转动时，空气的反作用力推动无人机在水平方向偏离航道，增加了无人机的操控难度。

经检索，相关技术如申请号为202010763564.6的中国发明专利一种无人机高精度全画幅倾斜摄影测量装置，其装载有五个摄像头，一个摄像头竖直向下拍摄，另外四个倾斜拍摄，且角度可调，从而实现广角调节，然而，该无人机的机臂固定电机，电机固定旋翼，在倾斜时则会容易出现上文所提到的问题。

有鉴于此，我们提出一种自动保持平衡的无人机摄影测量装置，用以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种自动保持平衡的无人机摄影测量装置为实现上述目的。

本发明提供如下技术方案：一种自动保持平衡的无人机摄影测量装置，包括无人机机体，所述无人机机体的底部安装有航摄装置，所述无人机机体安装有用于调节无人机机体飞行方向的飞行调节机构，所述无人机机体的侧面固定有机臂，所述机臂与无人机机体连接的另一端活动设有电机，所述电机的输出轴上连接有螺旋桨，所述机臂与电机之间设有所述无人机机体倾斜时用于保持所述螺旋桨水平的自动平衡机构，所述无人机机体的底部设有用于给无人机飞行时提供上升浮力的充气式支撑助力机构，所述机臂上滑动设有充气式浮力调节机构，所述充气式浮力调节机构与充气式支撑助力机构之间连接有气管，所述无人机机体固定有给所述电机提供电力的电源，所述机臂上固定有滑动变阻器，所述滑动变阻器连接在所述电源与电机之间，所述滑动变阻器设有一个滑动调节电阻值的滑动拨片，所述滑动拨片与所述充气式浮力调节机构传动连接，所述无人机机体的顶部安装有电动弹射降落伞，所述电机与电动弹射降落伞之间连接有电机快速旋转时接通电动弹射降落伞开关的触发机构。

优选的，所述自动平衡机构包括嵌入设置在所述机臂端部的凹槽，所述电机的一侧固定有轴，所述轴的一端和凹槽的一侧内壁转动连接，所述电机与轴连接的另一侧设有卡槽，所述卡槽在电机的表面以轴为圆心做圆周分布，所述凹槽与卡槽对应的一侧内壁设有与卡槽位置相对应的弹簧钢珠。

优选的，所述凹槽的内壁滑动设有铁块，所述铁块与所述凹槽之间连接有复位弹簧，所述弹簧钢珠滑动连接在铁块的表面，所述凹槽的内壁嵌入设有电磁铁，所述电磁铁与所述电源电连接。

优选的，所述充气式支撑助力机构包括与所述无人机机体固定连接的可充气气囊以及与无人机机体固定连接用于给可充气气囊充气的充气罐。