[发明专利]车辆及其横向速度估计方法和估计装置、存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆及其横向速度估计方法和估计装置、存储介质，所述方法包括：获取车辆所处路面信息和车辆的运行信息；根据路面信息、运行信息和非线性车辆模型，估计车辆的质心侧偏角、纵向速度和横摆角速度；根据质心侧偏角、纵向速度和横摆角速度，确定车辆的横向速度。本发明的估计方法，能够提高在复杂工况下，确定车辆的横向速度的准确性，并且提高了计算效率。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆横向速度估计方法、一种计算机可读存储介质、一种车辆和一种车辆横向速度估计装置。

背景技术

随着汽车智能化的快速发展，使得底盘电控系统越来越多，例如：线控转向、后轮转向、主动悬架、电子减振器、轮边电机驱动等。对于线控底盘来说，其控制的首要问题就是获得车辆当前的状态等重要参数，其准确度很大程度决定了车辆动力学控制的效果。

对于底盘域控制系统来说，执行控制单元不仅仅可以实现快速响应，同时又是车辆的信息单元，这打破了传统动力系统只能依靠惯性传感器和参考轮速进行车辆参数估计的基本方法。目前，传统动力系统的横向速度估计的方法，由于其获得信号的局限性，状态估计的精度不足，限制了相应工况下的车辆动力学控制。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆横向速度估计方法，通过获取车辆所处路面信息和车辆的运行信息后，根据路面信息、运行信息和非线性车辆模型，估计车辆的质心侧偏角、纵向速度和横摆角速度，并根据质心侧偏角、纵向速度和横摆角速度，确定车辆的横向速度，能够提高在复杂工况下，确定车辆的横向速度的准确性，并且提高了计算效率。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆横向速度估计装置。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆横向速度估计方法，包括：获取车辆所处路面信息和车辆的运行信息；根据路面信息、运行信息和非线性车辆模型，估计车辆的质心侧偏角、纵向速度和横摆角速度；根据质心侧偏角、纵向速度和横摆角速度，确定车辆的横向速度。

根据本发明实施例的车辆横向速度估计方法，首先获取车辆所处路面信息和车辆的运行信息，然后根据路面信息、运行信息和非线性车辆模型，估计车辆的质心侧偏角、纵向速度和横摆角速度，最后根据质心侧偏角、纵向速度和横摆角速度，确定车辆的横向速度，由此该方法能够提高在复杂工况下，确定车辆的横向速度的准确性，并且提高了计算效率。

另外，根据本发明上述实施例的车辆横向速度估计方法，还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，路面信息包括路面坡度，运行信息包括车辆的前轮转角和后轮转角。

根据本发明的一个实施例，根据路面信息、运行信息和非线性车辆模型，估计车辆的质心侧偏角、纵向速度和横摆角速度，包括：确定非线性车辆模型对应的空间状态方程；根据路面信息、运行信息和空间状态方程，基于扩展卡尔曼滤波方式，估计车辆的质心侧偏角、纵向速度和横摆角速度。

根据本发明的一个实施例，空间状态方程包括状态方程和量测方程，其中，状态方程通过以下公式进行表达：