[发明专利]一种车辆动力控制方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆动力控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

实时采集车辆前方道路图像并识别坑洼区域，计算坑洼严重度；

通过相关技术对道路图像进行预处理，并获取图像中的纹理特征f₁、形状特征f₂、位置特征f₃、周围环境特征f₄及深度特征f₅，生成图像特征集；

对图像特征集中每个特征i设置参考值R_ref,i,以及对应的特征范围Δ_i和权重系数ω_i，并根据公式：构建每个特征i与道路图像中I坑洼的严重度S的关系式，R_ref,i为参考值处的特征值；

获取在首个坑洼处车辆的车速及遇障数据，生成第一车速及第一遇障数据；其中遇障数据包括座椅靠背的倾斜角和头枕的瞬时压力；

将首个坑洼严重度与第二坑洼严重度比对生成坑洼差异度，并根据第一遇障数据预测第一车速下车辆在第二坑洼处的第二遇障数据；

根据预测的第二遇障数据判断车辆能否以第一速度通过第二坑洼；

若否，则根据预测的第二遇障数据，计算速度修正值并对第一车速进行修正得到第二车速；

以第二车速为目标车速并基于预测的第二遇障数据，调节车辆动力。

2.根据权利要求1所述的一种车辆动力控制方法，其特征在于：所述对图像特征集中每个特征i设置参考值R_ref,i,以及对应的特征范围Δ_i和权重系数ω_i，并根据公式构建每个特征i与坑洼严重度S的关系式，包括：获取反映每个特征i的图像信息，并通过公式：

计算坑洼的严重度；其中，为道路图像中Pk区域内灰度值的均方差，为参考图像R_ref,1中Pk区域内灰度值的均方差；和分别表示Pk区域在道路图像中的最大和最小横、纵坐标，和分别表示参考图像R_ref,2中Pk区域的最大和最小坐标，Δ₂是一个常数系数，用于缩放计算得到的坐标变化之差使其具有可比性；(x₃，y₃)为道路图像中Pk区域内最有可能是坑洼的位置坐标，(x_3,ref，y_3,ref)为参考图像R_ref,3中Pk区域内的坑洼位置坐标，σ为常熟系数，用于控制坑洼位置之差的影响程度；H_i+S_i+V_i分别为Pk区域内第i种颜色通道的色调、饱和度和亮度，p_i为Pk区域中第i种颜色通道的直方图统计值与参考值处的差异，Δ₄是一个常数系数，用于缩放计算得到的直方图之差使其具有可比性；LDW(I,p)为道路图像种像素p的深度信息和路面水平线之间的距离，LDW_ref(p)为参考值处像素p的深度信息和路面水平线之间的距离；参考图像为预先保存的图像，作为和道路图像进行比较的基准图像；Pk为可能为坑洼区域的像素集合，I为道路图像。

3.根据权利要求1所述的一种车辆动力控制方法，其特征在于：所述将首个坑洼严重度与第二坑洼严重度比对生成坑洼差异度，并根据第一遇障数据预测第一车速下车辆在第二坑洼处的第二遇障数据，包括以下步骤：

根据道路图像分别计算首个坑洼及第二坑洼的严重度S1、S2，生成坑洼差异度

通过坑洼差异度与遇障数据的关系式：计算得到第一车速下车辆在第二坑洼处的第二遇障数据，其中，Y₂为第二遇障数据，Y₁为第一遇障数据。