[发明专利]一种车辆动力控制方法、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆动力控制方法、设备及存储介质，涉及新能源汽车动力控制领域，其包括：实时采集车辆前方道路图像并识别坑洼区域，计算坑洼严重度；获取在首个坑洼处车辆的车速及遇障数据，生成第一车速及第一遇障数据；将首个坑洼严重度与第二坑洼严重度比对生成坑洼差异度，并根据第一遇障数据预测第一车速下车辆在第二坑洼处的第二遇障数据；根据预测的第二遇障数据判断车辆能否以第一速度通过第二坑洼。本申请能够在道路坑洼较多的场景，根据每一个坑洼对车辆匹配一个合理的动力控制策略，可以根据车辆对一个坑洼的稳定性反馈，预测车辆通过下一个坑洼的稳定性，并相应做出动力调整。

技术领域

本申请涉及新能源汽车动力控制的领域，尤其是涉及一种车辆动力控制方法、设备及存储介质。

背景技术

随着新能源汽车的快速发展，为实现更加高效、环保的能源利用，新能源汽车在车辆动力控制方面也面临着诸多挑战；与传统燃油汽车相比，电动汽车动力系统具有更高的调控精度和更灵活的动力输出方式，但同时也面临着新的问题，在电动汽车运行中，复杂的路况和不确定的环境因素会对车辆的性能和稳定性产生很大的影响，如何进行自适应控制和优化调节，成为提升电动汽车性能和驾乘安全的关键所在。

目前，针对新能源汽车动力控制的技术研究也在不断推进，通常采用传感器技术和智能算法结合车辆自身状态信息进行分析，以实现对车辆动力的自适应控制和优化调节。

在相关技术中，新能源汽车在缺陷道路上对进行动力控制时，基本遵从避让原则，即通过判断缺陷点位置并结合车辆行驶数据，控制车辆速度及方向实现避开缺陷点的目的；然而当道路中的缺陷较多，且车辆无法避开缺陷点或必须经过缺陷点时，车辆的动力控制策略将受到明显的影响，例如在路面存在较大的凹坑或连续凹坑时，依据避让原则的动力控制策略，无法根据每个凹坑的情况对新能源汽车进行动力控制。

如何在道路坑洼较多的场景下，根据每个坑洼对新能源汽车进行动力控制，是在新能源汽车动力控制中亟待解决优化的问题。

发明内容

为了解决在道路坑洼较多的场景下，根据每个坑洼对新能源汽车进行动力控制的问题，本申请提供一种车辆动力控制方法、设备及存储介质。

本申请提供的一种车辆动力控制方法、设备及存储介质采用如下的技术方案：

第一方面，一种车辆动力控制方法，包括以下步骤：

实时采集车辆前方道路图像并识别坑洼区域，计算坑洼严重度；

获取在首个坑洼处车辆的车速及遇障数据，生成第一车速及第一遇障数据；

将首个坑洼严重度与第二坑洼严重度比对生成坑洼差异度，并根据第一遇障数据预测第一车速下车辆在第二坑洼处的第二遇障数据；

根据预测的第二遇障数据判断车辆能否以第一速度通过第二坑洼；

若否，则根据预测的第二遇障数据，计算速度修正值并对第一车速进行修正得到第二车速；

以第二车速为目标车速并基于预测的第二遇障数据，调节车辆动力。

在上述任一方案中优选的是，所述实时采集车辆前方道路图像并识别坑洼区域，计算坑洼严重度，包括以下步骤：

通过相关技术对道路图像进行预处理，并获取图像中的纹理特征f₁、形状特征f₂、位置特征f₃、周围环境特征f₄及深度特征f₅，生成图像特征集；

对图像特征集中每个特征i设置参考值R_ref,i,以及对应的特征范围Δ_i和权重系数ω_i，并根据公式：构建每个特征i与道路图像中I坑洼的严重度S的关系式，R_ref,i为参考值处的特征值。