[发明专利]基于动作记录分析的机械手控制系统

权利要求书

1.基于动作记录分析的机械手控制系统，其特征在于：包括运行编程处理单元（1）、机械手运行探测单元（2）和编程调控单元（3）；

所述运行编程处理单元（1）根据机械手工作的任务，对机械手的运行轨迹进行编程，机械手根据编程的内部进行运行；

所述机械手运行探测单元（2）对根据编程内容进行工作的机械手进行图像的捕捉，并根据捕捉的图像进行机械手工作状态的三维建模，同时根据建立的三维模型找寻机械手每个节点的运行轨迹；

所述编程调控单元（3）将运行编程处理单元（1）编程规定机械手每个节点运行的轨迹和机械手运行探测单元（2）找寻到的机械手每个节点的运行轨迹进行对比，核对机械手每个节点运行轨迹的差异；

所述编程调控单元（3）在核对机械手根据运行编程处理单元（1）编程执行的运行以及机械手运行探测单元（2）建模形成的运动轨迹，对运行中的机械手的运动轨迹向编程的轨迹上进行数据的修正，并将修正的数据向运行编程处理单元（1）中传输，使运行编程处理单元（1）根据修正的数据对机械手的运动进行修正，同时机械手运行探测单元（2）对修正数据后的机械手进行三维建模，再由编程调控单元（3）确定机械手的运行轨迹；

所述运行编程处理单元（1）包括工作任务获悉模块（11）、机械手运行编程模块（12）和运行模块（13）；

所述工作任务获悉模块（11）采集机械手需要完成的任务，以及完成任务所需要通过路径；

所述机械手运行编程模块（12）根据工作任务获悉模块（11）获取的机械手的运行的轨迹进行对应指令的编程；

所述运行模块（13）将机械手运行编程模块（12）编程的内容导入到机械手中，使机械手对编程的内容进行执行；

所述机械手运行探测单元（2）包括机械手运行拍照模块（21）、运行轨迹建模模块（22）、实际运行规划模块（23）和机械手节点运行轨迹找寻模块（24）；

所述机械手运行拍照模块（21）在收到运行模块（13）对机械手进行控制运行时，通过摄像机对运行的机械手进行拍照，获取机械手工作的状态以及机械手在工作时的运行情况；

所述运行轨迹建模模块（22）对机械手运行拍照模块（21）采集到的图像进行处理，并根据图像中机械手工作状态进行机械手工作状态的三维建模；

所述实际运行规划模块（23）根据运行轨迹建模模块（22）建模出的多个机械手工作状态的模型，对机械手实际工作的运行情况进行规划；

所述机械手节点运行轨迹找寻模块（24）根据实际运行规划模块（23）规划出的机械手整体的运行轨迹，对机械手的每个活动节点的运行轨迹进行找寻，获取机械手上每个活动节点在完成指定操作的运行轨迹；

在获取所述机械手的三维坐标后，根据机械手的三维坐标对机械手进行三维建模，获取机械手在不同时刻的工作状态模型；

所述编程调控单元（3）包括编程轨迹探寻模块（31）、轨迹运行比对模块（32）、差异核算模块（33）和修正反馈模块（34）；

所述编程轨迹探寻模块（31）获取机械手运行编程模块（12）中对机械手运行的编程信息，并根据编程内容获取编程内容中机械手活动节点的运行轨迹；

所述轨迹运行比对模块（32）对编程轨迹探寻模块（31）中获取机械手活动节点的编程轨迹以及机械手节点运行轨迹找寻模块（24）规划出机械手活动节点的运行轨迹进行对比，确定两个轨迹是否出现位置的偏差；

所述差异核算模块（33）根据轨迹运行比对模块（32）对编程轨迹以及机械手节点运行轨迹找寻模块（24）规划出机械手活动节点的运行轨迹的对比结果，计算两个轨迹之间差异的数据；

所述修正反馈模块（34）接收差异核算模块（33）计算出的数据差异，并计算出机械手节点运行轨迹找寻模块（24）规划出机械手活动节点的运行轨迹转换到编程轨迹的差异数据。