[发明专利]基于动作记录分析的机械手控制系统

说明书

本发明涉及机械手位置修正技术领域，具体地说，涉及基于动作记录分析的机械手控制系统。其包括运行编程处理单元、机械手运行探测单元和编程调控单元。本发明中通过设置的机械手运行探测单元对机械手的工作状态进行拍摄，并根据拍摄的内容部进行机械手运动状态的三维建模，并根据三维建模的内容获取机械手实际工作中活动节点的运行轨迹，再通过编程调控单元对编码轨迹和机械手实际工作中活动节点的运行轨迹进行对比，确定机械手的运行轨迹是否变化，并当机械手的运行轨迹发生变化后，编程调控单元对编码内容进行修正，并由运行编程处理单元根据编程调控单元修正的内容对机械手进行重新编码，使机械手修改后的运行轨迹符合工作要求。

技术领域

本发明涉及机械手位置修正技术领域，具体地说，涉及基于动作记录分析的机械手控制系统。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，通过机械手带来代替人工操作，加快产品的生产，在机械手工作的过程中，会按照提前指定的程序进行执行，使机械手按照编程的要求进行运动，机械手的运动轨迹固定，可进行重复性以及精细化的工作。

机械手在工作的过程中，机械手内部的零件会因为结构磨损而出现一定的偏差，进而使机械手的运行轨迹出现一定的变化，而机械手的运行轨迹出现变化后，会影响机械手工作的精准度，当机械手执行的是精密的工作时，机械手运行轨迹的变化会导致机械手工作的精准度降低，进而影响产生的生产。

在机械手工作的过程中出现运动轨迹的变化时，工人无法及时的发现，工人只能从机械手生产的产品来进行观测，如此会造成部分产品出现不合格的情况发生，为了减少机械手在生产过程因出现轨迹变化而造成产品不合格的数量，故需要一种基于动作记录分析的机械手控制系统来对机械手的运行轨迹进行检测和修正，保证机械手可以正常的生产产品。

发明内容

本发明的目的在于提供基于动作记录分析的机械手控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供基于动作记录分析的机械手控制系统，包括运行编程处理单元、机械手运行探测单元和编程调控单元；

所述运行编程处理单元根据机械手工作的任务，对机械手的运行轨迹进行编程，机械手根据编程的内部进行运行；

所述机械手运行探测单元对根据编程内容进行工作的机械手进行图像的捕捉，并根据捕捉的图像进行机械手工作状态的三维建模，同时根据建立的三维模型找寻机械手每个节点的运行轨迹；

所述编程调控单元将运行编程处理单元编程规定机械手每个节点运行的轨迹和机械手运行探测单元找寻到的机械手每个节点的运行轨迹进行对比，核对机械手每个节点运行轨迹的差异；

所述编程调控单元在核对机械手根据运行编程处理单元编程执行的运行以及机械手运行探测单元建模形成的运动轨迹，对运行中的机械手的运动轨迹向编程的轨迹上进行数据的修正，并将修正的数据向运行编程处理单元中传输，使运行编程处理单元根据修正的数据对机械手的运动进行修正，同时机械手运行探测单元对修正数据后的机械手进行三维建模，再由编程调控单元确定机械手的运行轨迹。

作为本技术方案的进一步改进，所述运行编程处理单元包括工作任务获悉模块、机械手运行编程模块和运行模块；

所述工作任务获悉模块采集机械手需要完成的任务，以及完成任务所需要通过路径；

所述机械手运行编程模块根据工作任务获悉模块获取的机械手的运行的轨迹进行对应指令的编程，编程的内容为机械手运动的轨迹，机械手通过编程所对应的内容，完成对物品指定操作；

所述运行模块将机械手运行编程模块编程的内容导入到机械手中，使机械手对编程的内容进行执行。

作为本技术方案的进一步改进，所述机械手运行探测单元包括机械手运行拍照模块、运行轨迹建模模块、实际运行规划模块和机械手节点运行轨迹找寻模块；