[发明专利]一种室内人员的定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种室内人员的定位方法，其特征在于，包括：

根据室内人员的连续指纹定位信息确定所述室内人员的室内位置场景；

根据所述室内人员佩戴的终端设备对所述室内人员进行运动质量检测，得到运动质量指标；

根据所述室内位置场景和所述运动质量指标计算融合定位系统新息值和新息协方差噪声矩阵；

根据所述新息协方差噪声矩阵估计融合定位系统量测噪声，并根据所述运动质量指标调节融合定位系统过程噪声；

根据所述融合定位系统新息值和所述新息协方差噪声矩阵对所述室内人员进行粗差自主检测；

根据粗差自主检测的结果确定所述室内人员的目标室内定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据室内人员的连续指纹定位信息确定所述室内人员的室内位置场景，包括：

根据基础指纹定位方法获取所述室内人员在目标室内场景中的定位位置；

在确定连续设定数量的定位位置均属于统一定位位置的情况下，确定所述室内人员的室内位置场景为所述目标室内场景。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述室内人员佩戴的终端设备对所述室内人员进行运动质量检测，得到运动质量指标，包括：

根据所述室内人员佩戴的终端设备的第一目标传感器计算所述终端设备的动态性指标；

根据所述室内人员佩戴的终端设备的第二目标传感器计算所述室内人员的动作连续性指标；

根据所述动态性指标和所述动作连续性指标计算所述运动质量指标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述室内人员佩戴的终端设备的第一目标传感器计算所述终端设备的动态性指标，包括：

基于如下公式计算所述终端设备的动态性指标：

其中，A_indicator表示所述动态性指标，ω_e表示所述第一目标传感器的东方向角速度测量值，ω_n表示所述第一目标传感器的北方向角速度测量值；

根据所述室内人员佩戴的终端设备的第二目标传感器计算所述室内人员的动作连续性指标，包括：

基于如下公式计算所述室内人员的动作连续性指标：

B_indicator＝DTW(M_i-1，M_i)

其中，B_indicator表示所述室内人员的动作连续性指标，DTW表示时间规整算法方法，M_i表示所述室内人员的第i个步伐加速度序列，M_i-1表示所述室内人员的第i-1个步伐加速度序列，a_t表示t时刻加速度测量幅值，acc_x、acc_y和acc_z分别表示加速度计三轴测量值；

所述根据所述动态性指标和所述动作连续性指标计算所述运动质量指标，包括：

基于如下公式计算所述运动质量指标：

C_indicator＝A_indiCator·B_indicator

其中，C_indicator表示所述运动质量指标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述室内位置场景和所述运动质量指标计算融合定位系统新息值和新息协方差噪声矩阵，包括：

在确定所述室内位置场景有效且所述运动质量指标小于预设阈值的情况下，基于如下公式计算所述融合定位系统新息值：

其中，α_k表示所述融合定位系统新息值，z_k表示融合定位系统量测向量，H表示融合定位系统量测矩阵，表示融合定位系统状态量时间预测向量，k表示历元时刻；

基于如下公式计算所述新息协方差噪声：

其中，表示所述新息协方差噪声，m表示滑动窗口长度。