[发明专利]一种伺服电机动态控制方法及系统

权利要求书

1.一种伺服电机动态控制方法，其特征在于，所述方法包括：

对伺服电机进行电机的初始化控制，并归位至零点；

采集运动控制的约束信息，并基于所述约束信息提取所述伺服电机的控制特征，其中，所述运动控制的约束信息为伺服电机预计移动的位置数据以及速度控制数据，所述伺服电机的控制特征为对应预计移动距离的伺服电机控制参数；

连通所述伺服电机，读取所述伺服电机的控制参考数据，并生成辅助控制数据，其中，所述伺服电机的控制参考数据为历史伺服电机的控制数据，所述历史伺服电机的控制数据为实际移动控制数据以及对应的实际移动位置数据，所述辅助控制数据为所述伺服电机的控制参考数据产生的平均单位控制移动偏差；

基于所述控制特征设置N个打样测试点，并基于所述辅助控制数据设置N个所述打样测试点的初始控制数据，其中，所述打样测试点为处于伺服电机控制范围内不同加速度控制参数的测试点；

基于所述初始控制数据拆解生成M个变速位置节点，其中，M个所述变速位置节点具有变速标识，其中，所述变速位置节点为伺服电机速度状态发生改变的节点；

根据N个所述打样测试点和M个所述变速位置节点布设校准传感器；

通过所述初始控制数据控制所述伺服电机进行N个所述打样测试点测试，并基于所述校准传感器生成校准数据；

通过所述控制特征进行动态控制模型的模型初始化，并将映射绑定的M个所述变速位置节点、N个所述打样测试点和所述校准数据输入所述动态控制模型，输出动态优化结果；

通过所述动态优化结果控制所述伺服电机进行所述运动控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

搭建聚类分析模块，并将所述聚类分析模块耦合至所述动态控制模型；

将映射绑定的M个所述变速位置节点、N个所述打样测试点和所述校准数据输入所述动态控制模型后，基于所述聚类分析模块根据所述变速标识，执行M个变速位置节点的节点控制聚类；

基于节点控制聚类结果和对应映射绑定的所述校准数据进行每一速度控制聚类的偏离均值计算；

输出带有速度控制聚类标识的均值计算结果，基于所述均值计算结果获得所述动态优化结果。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于速度控制等级，设置距离阈值集合，其中，所述距离阈值集合与速度控制等级具有一一对应关系；

通过所述速度控制聚类标识进行所述距离阈值集合匹配，生成匹配距离阈值；

通过所述匹配距离阈值进行所述节点控制聚类结果的聚类筛选，获得启停聚类结果和运动聚类结果；

基于所述启停聚类结果和所述运动聚类结果进行启停均值计算和稳态均值计算，基于所述启停均值和所述稳态均值获得所述均值计算结果。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述启停聚类结果中各启停距离的长度分配启停关联权重；

通过所述启停关联权重对所述启停聚类结果对应映射绑定的所述校准数据进行加权计算；

根据加权平均值计算结果获得所述启停均值。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述启停均值对所述运动聚类结果和对应映射绑定的所述校准数据补偿；

基于补偿后的所述运动聚类结果和对应映射绑定的所述校准数据进行所述稳态均值计算。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述运动控制进行执行检测，输出执行检测结果；

基于所述执行检测结果和所述运动控制进行评价标识；

并基于评价标识结果对所述控制参考数据执行数据更新。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述伺服电机执行测试校正程序，并生成测试校正结果；

当所述测试校正结果中的共性偏移特征值满足预设阈值和/或检修周期满足预定要求时，则生成检修指令；

通过所述检修指令控制对所述伺服电机进行检修处理。