[发明专利]一种摆线差动式驱动模组

说明书

本发明涉及差动式减速器技术领域，更具体的说是一种摆线差动式驱动模组，包括主轴，转动连接在主轴上的外壳，与主轴转动连接的电机转子，电机转子的中心轴线相对于主轴的中心轴线偏心设置，驱动电机转子转动且固接在所述外壳上的电机定子，安装在电机转子左端的偏心轴承，安装在偏心轴承上且位于外壳内部用于驱动外壳减速转动的减速组件。本发明将基于摆线差动式传动原理的减速器与驱动电机集成设计，使得整体结构尺寸更加紧凑。同时本发明的主轴为中空结构，其内孔可用于走线或有快换需求的场景。采用该减速器为电机一体化产品，可以大大地减少由于分体式结构带来的设计和安装误差，同时也方便后期的维护与保养。

技术领域

本发明涉及差动式减速器技术领域，更具体的说是一种摆线差动式驱动模组。

背景技术

摆线差动式减速器具有体积小、承载能力强、磨损小寿命长和结构紧凑等优点，其与驱动电机组合构成低转速、大转矩的动力源通常出现在机械臂、移动交通工具和加工机床等设备上，是重要的驱动单元。传统的模式为减速器与电机分属不同的制造商，用户需要分别采购、重新组装，设计人员需要对电机及减速器的选型，以及安装空间反复论证，这种传统的做法，不仅使得从选型设计、到装配都比较麻烦，而且使得组件及整机的后期维护保养也很繁琐。

发明内容

本发明提供一种摆线差动式驱动模组，目的是集成摆线差动式减速器与电机。

上述目的通过以下技术方案来实现：

一种摆线差动式驱动模组，包括主轴，以及转动连接在主轴上的外壳，以及与主轴转动连接的电机转子，电机转子的中心轴线相对于主轴的中心轴线偏心设置，还包括驱动电机转子转动且固接在所述外壳上的电机定子，以及安装在电机转子左端的偏心轴承，还包括安装在偏心轴承上且位于外壳内部用于驱动外壳减速转动的减速组件；

所述外壳包括通过轴承转动连接在主轴左侧的壳体，以及支撑在主轴右侧的套筒，以及衔接在壳体右端且通过轴承转动连接在套筒上的端盖；

所述减速组件包括：与壳体固接的第四摆线轮，第四摆线轮的右端设有摆线轨迹槽Ⅰ，摆线轨迹槽Ⅰ上设有多个间隔均布的嵌槽Ⅰ，电机转子上通过所述偏心轴承转动连接有第五摆线盘，第五摆线盘的左端圆周均布有固定孔Ⅰ，还包括第一球形滚子，第一球形滚子的左半部嵌装在嵌槽Ⅰ内，以能够在摆线轨迹槽Ⅰ内滑移，第一球形滚子的右半部位于固定孔Ⅰ内，第五摆线盘的右端设有摆线轨迹槽Ⅱ，摆线轨迹槽Ⅱ上设有多个间隔均布的嵌槽Ⅱ，还包括第六摆线轮，第六摆线轮的左端圆周均布有固定孔Ⅱ，还包括第二球形滚子，第二球形滚子的左半部位于嵌槽Ⅱ内，以能够在摆线轨迹槽Ⅱ内滑移，第二球形滚子的右半部嵌装在固定孔Ⅱ内，第六摆线轮的右端设有环状的弧槽Ⅰ，第六摆线轮的右侧设有圆盘，圆盘的左端设有环状的弧槽Ⅱ，第六摆线轮和圆盘之间设有第三球形滚子，弧槽Ⅰ和弧槽Ⅱ用于对第三球形滚子在径向方向进行限位，套筒、壳体、端盖和圆盘之间安装有调节环。

所述主轴为空心结构。

所述主轴内能够安装快拆轴。

或者所述减速组件包括：与壳体固接的第一摆线轮，第一摆线轮上设有第一摆线轮内齿，电机转子上通过所述偏心轴承转动连接有第二摆线轮，第二摆线轮上设有第二摆线轮外齿和第二摆线轮内齿，第一摆线轮内齿与第二摆线轮外齿啮合，套筒上固接有第三摆线轮，第三摆线轮上设有第三摆线轮外齿，第三摆线轮外齿与第二摆线轮内齿啮合。

第一摆线轮通过第七摆线盘替代，还包括塔基超越离合器，所述塔基超越离合器包括：位于壳体、第七摆线盘和第二摆线轮之间的超越离合器内圈，超越离合器内圈通过螺钉固接在壳体上，还包括壳体的左端螺纹连接的塔基，以及设置在超越离合器内圈与第七摆线盘之间的超越离合器滚子和滚子弹簧；