[发明专利]定位信息的处理方法、计算机可读存储介质及自移动设备

权利要求书

1.一种定位信息的处理方法，其特征在于，包括：

获取自移动设备当前采样到的待处理定位信息和历史定位信息，其中，所述历史定位信息是所述自移动设备前一次采样到的定位信息；

根据所述待处理定位信息和所述历史定位信息确定待处理速度；

根据所述待处理速度以及最新的预设数量个有效速度，确定速度偏差信息；

在根据所述速度偏差信息确定所述待处理速度为有效速度时，将所述当前时刻的待处理定位信息确定为有效的定位信息。

2.根据权利要求1所述的定位信息的处理方法，其特征在于，所述根据所述待处理速度以及最新的预设数量个有效速度，确定速度偏差信息，包括：

根据所述待处理定位信息和所述历史定位信息确定所述自移动设备的移动距离，以及所述待处理定位信息对应的第一采样时间戳和所述历史定位信息对应的第二采样时间戳之间的时间间隔；

当所述移动距离大于预设距离，且所述时间间隔在预设时长范围内时，根据所述待处理速度以及最新的预设数量个有效速度，确定所述速度偏差信息。

3.根据权利要求2所述的定位信息的处理方法，其特征在于，所述待处理定位信息包括待处理定位坐标和所述第一采样时间戳，所述历史定位信息包括历史定位坐标和所述第二采样时间戳；

所述根据所述待处理定位信息和所述历史定位信息确定所述自移动设备的移动距离，以及所述待处理定位信息对应的第一采样时间戳和所述历史定位信息对应的第二采样时间戳之间的时间间隔，包括：

根据两点间的距离公式、所述待处理定位坐标和所述历史定位坐标进行计算，得到所述移动距离；

将所述第一采样时间戳和所述第二采样时间戳相减得到所述时间间隔。

4.根据权利要求1所述的定位信息的处理方法，其特征在于，在确定速度偏差信息之后，所述方法包括：

根据所述速度偏差信息确定预设速度范围；

若所述待处理速度在所述预设速度范围之内，则确定所述待处理速度为有效速度；

若所述待处理速度在所述预设速度范围之外，则确定所述待处理速度为无效速度。

5.根据权利要求4所述的定位信息的处理方法，其特征在于，所述速度偏差信息包括速度标准差；

所述根据所述待处理速度以及最新的预设数量个有效速度，确定速度偏差信息，包括：

计算所述待处理速度以及所述最新的预设数量个有效速度的标准差，得到所述速度标准差。

6.根据权利要求5所述的定位信息的处理方法，其特征在于，所述速度偏差信息还包括最大速度，所述最大速度为所述最新的预设数量个有效速度中的最大值；

所述根据所述速度偏差信息确定预设速度范围，包括：

根据所述最大速度和所述速度标准差确定所述预设速度范围。

7.根据权利要求6所述的定位信息的处理方法，其特征在于，在确定所述待处理速度为有效速度之后，所述方法还包括：

当所述待处理速度大于所述最大速度时，根据所述待处理速度更新所述最大速度。

8.根据权利要求1-7任一项所述的定位信息的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据所述速度偏差信息确定所述待处理速度为无效速度时，删除所述待处理定位信息。

9.一种自移动设备，其特征在于，包括：

车体，包括车身和车轮；以及

控制模块，用于执行权利要求1至8中任一项所述的定位信息的处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述的定位信息的处理方法。