[发明专利]定位信息的处理方法、计算机可读存储介质及自移动设备

说明书

本申请公开了一种定位信息的处理方法、计算机可读存储介质及自移动设备，该方法包括：获取自移动设备当前采样到的待处理定位信息和历史定位信息，其中，历史定位信息是自移动设备前一次采样到的定位信息；根据待处理定位信息和历史定位信息确定待处理速度；根据待处理速度以及最新的预设数量个有效速度，确定速度偏差信息；在根据速度偏差信息确定待处理速度为有效速度时，将当前时刻的待处理定位信息确定为有效的定位信息，从而对当前采样到的待处理定位信息进行处理，提高定位信息的准确性和稳定性；依据本申请所确定的定位信息控制自移动设备进行工作，也可以提高自移动设备的工作效率，降低因异常定位信息引起宕机的可能性。

技术领域

本申请属于数据处理的技术领域，具体涉及一种定位信息的处理方法、计算机可读存储介质及自移动设备。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，自动作业的自移动设备已经开始慢慢的走进人们的生活。获取自移动设备的定位信息时，由于传感器频率特性差异、传感器同通信链路误差或者计算系统不稳定等问题，导致自移动设备的定位信息获取时间不符合要求或者定位信息局部跳变的问题。相关技术中，直接使用这些未经处理的定位信息或者无法滤除异常定位信息，导致定位信息的稳定性较差且自移动设备的工作效率较低。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请提供了一种定位信息的处理方法、装置、介质及自移动设备，可以在一定程度上解决相关技术中自移动设备的稳定性较差且工作效率较低的问题。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，本申请提供一种定位信息的处理方法，包括：

获取自移动设备当前采样到的待处理定位信息和历史定位信息，其中，历史定位信息是自移动设备前一次采样到的定位信息；

根据待处理定位信息和历史定位信息确定待处理速度；

根据待处理速度以及最新的预设数量个有效速度，确定速度偏差信息；

在根据速度偏差信息确定待处理速度为有效速度时，将当前时刻的待处理定位信息确定为有效的定位信息。

在本申请的另外一种实施例中，根据待处理速度以及最新的预设数量个有效速度，确定速度偏差信息，包括：根据待处理定位信息和历史定位信息确定自移动设备的移动距离，以及待处理定位信息对应的第一采样时间戳和历史定位信息对应的第二采样时间戳之间的时间间隔；当移动距离大于预设距离，且时间间隔在预设时长范围内时，根据待处理速度以及最新的预设数量个有效速度，确定速度偏差信息。

在本申请的另外一种实施例中，待处理定位信息包括待处理定位坐标和第一采样时间戳，历史定位信息包括历史定位坐标和第二采样时间戳；根据待处理定位信息和历史定位信息确定自移动设备的移动距离，以及待处理定位信息对应的第一采样时间戳和历史定位信息对应的第二采样时间戳之间的时间间隔，包括：根据两点间的距离公式、待处理定位坐标和历史定位坐标进行计算，得到移动距离；将第一采样时间戳和第二采样时间戳相减得到时间间隔。

在本申请的另外一种实施例中，在确定速度偏差信息之后，本申请提供的方法包括：根据速度偏差信息确定预设速度范围；若待处理速度在预设速度范围之内，则确定待处理速度为有效速度；若待处理速度在预设速度范围之外，则确定待处理速度为无效速度。

在本申请的另外一种实施例中，速度偏差信息包括速度标准差；根据待处理速度以及最新的预设数量个有效速度，确定速度偏差信息，包括：计算待处理速度以及最新的预设数量个有效速度的标准差，得到速度标准差。