[发明专利]一种用于水利堤坝的工程养护装置

权利要求书

1.一种用于水利堤坝的工程养护装置，其特征在于，包括：

清淤机构，其包括通过活动关节连接的第一杆体以及第二杆体，以使所述第一杆体与所述第二杆体相对转动，所述第一杆体末端设置有旋转头，用以清除阻挡物；

推进机构，其包括固定架以及设置在所述固定架上的推进单元，所述推进单元的末端与所述第二杆体连接，用以推动所述第二杆体移动；

传感器模组，其包括设置在所述第一杆体末端用以检测所述第一杆体末端所受压力的压力采集单元以及套设在所述第一杆体上用以检测所述第一杆体侧壁各方向所受压力的压力检测环

上位机，其包括相互连接的受力解析单元、第一数据运算单元以及第二数据运算单元，

所述受力解析单元与所述传感器模组连接，用以根据所述压力采集单元所获取的数据以及所述压力检测环所检测的数据判定所述第一杆体的受力状态；

所述第一数据运算单元与所述清淤机构以及推进机构连接，用以在第一预设条件下基于所述第一杆体末端所受的压力调整所述推进单元的推动速度；

所述第二数据运算单元与所述清淤机构、推进机构以及传感器模组连接，用以在第二预设条件下基于所述第一杆体的侧壁各方向所受的压力确定所述第一杆体相对所述第二杆体的转向方向以及转向幅度，并控制所述第一杆体相对所述第二杆体以对应转向方向以及转动幅度转动；

所述第一预设条件为所述受力解析单元判定所述第一杆体处于第一受力状态，所述第二预设条件为所述受力解析单元判定所述第一杆体处于第二受力状态。

2.根据权利要求1所述的用于水利堤坝的工程养护装置，其特征在于，所述压力检测环包括以固定间隔依次设置在环体上的第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器以及第四压力传感器，所述第一压力传感器与所述第三压力传感器对称设置，且对称距离与所述环体的半径相同，所述第二压力传感器与所述第四压力传感器对称设置，且对称距离与所述环体的半径相同。

3.根据权利要求2所述的用于水利堤坝的工程养护装置，其特征在于，所述受力解析单元根据所述压力采集单元所获取的数据以及所述压力检测环所检测的数据判定所述第一杆体的受力状态，其中，

所述受力解析单元实时获取所述第一压力传感器所检测的第一检测数值、获取所述第二压力传感器所检测的第二检测数值、获取所述第三压力传感器所检测的第三检测数值、获取所述第四压力传感器所检测的第四检测数值，并将所述第一检测数值、第二检测数值、第三检测数值以及第四检测数值与预设的第一侧面压力对比参量进行对比，将所述压力采集单元所检测的第一杆体末端所受压力值与预设的第一末端压力对比参量进行对比，并根据对比条件判定所述第一杆体的受力状态，

在第一对比条件下，所述受力解析单元判定所述第一杆体处于第一受力状态；

在第一对比条件下，所述受力解析单元判定所述第一杆体处于第二受力状态；

所述第一对比条件为所述第一检测数值、第二检测数值、第三检测数值以及第四检测数值均小于所述第一侧面压力对比参量且所述第一杆体末端所受压力值小于所述第一末端压力对比参量，所述第二对比条件为存在任一检测数值大于预设的第一侧面压力对比参量且所述第一杆体末端所受压力值大于等于所述第一末端压力对比参量。

4.根据权利要求3所述的用于水利堤坝的工程养护装置，其特征在于，所述第一数据运算单元基于所述第一杆体末端所受的压力调整所述推进单元的推动速度，其中

第一速度调整方式为将所述推动速度调整至第一推动速度值；

第二速度调整方式为将所述推动速度调整至第二推动速度值；

第二速度调整方式为将所述推动速度调整至第三推动速度值；

其中，所述第一推动速度值小于所述第二推动速度值，所述第二推动速度值小于所述第三推动速度值。

5.根据权利要求4所述的用于水利堤坝的工程养护装置，其特征在于，所述第一速度调整方式需满足所述第一杆体末端所受的压力大于等于预设的第二末端压力对比参量，第二速度调整方式需满足所述第一杆体末端所受的压力小于所述第二末端压力对比参量且所述第一杆体末端所受的压力大于预设的第一末端压力对比参量，所述第三速度调整方式需满足所述第一杆体末端所受的压力小于等于所述第一末端压力对比参量，所述第二末端压力对比参量大于所述第一末端压力对比参量。