[发明专利]可旋转内窥镜底座及ERCP手术机器人

权利要求书

1.一种可旋转内窥镜底座，其特征在于，包括：内窥镜安装座(1)、U型臂(2)以及旋转控制装置(3)，内窥镜(4)安装在所述内窥镜安装座(1)上，所述内窥镜安装座(1)的两侧分别活动安装在所述U型臂(2)的两臂上；

所述旋转控制装置(3)与所述内窥镜安装座(1)传动连接，所述内窥镜安装座(1)与所述U型臂(2)的两个连接处的中心的连线与所述旋转控制装置(3)的旋转中心轴(5)重合，所述旋转控制装置(3)用于驱动所述内窥镜(4)绕所述旋转中心轴(5)转动。

2.如权利要求1所述的可旋转内窥镜底座，其特征在于，所述内窥镜安装座(1)包括中部的安装板，所述安装板上设置有安装孔，所述内窥镜(4)通过所述安装孔安装在所述安装板上。

3.如权利要求1所述的可旋转内窥镜底座，其特征在于，所述安装板还包括两侧的第一连接件(11)和第二连接件(12)，所述第一连接件(11)自所述安装板的边缘倾斜向上延伸，所述第二连接件(12)倾斜设置在所述安装板的边缘。

4.如权利要求3所述的可旋转内窥镜底座，其特征在于，所述U型臂(2)包括呈L型的第一支臂(21)和第二支臂(22)，所述第一连接件(11)插入所述第一支臂(21)内且二者转动配合，所述第二连接件(12)插入所述第二支臂(22)内且二者转动配合。

5.如权利要求4所述的可旋转内窥镜底座，其特征在于，所述第一连接件(11)的端部为圆柱端，所述第一支臂(21)上开设有与其匹配的第一圆柱形开孔，所述圆柱形开孔的周侧均匀设置有多道滚珠镶入槽(211)，任一所述滚珠镶入槽(211)内均安装有滚珠，所述滚珠与所述圆柱端滚动配合，所述圆柱形开孔的外侧安装有前端盖(212)。

6.如权利要求5所述的可旋转内窥镜底座，其特征在于，所述圆柱端上开设有第一U型开口，所述第一圆柱形开孔上开设有与其相匹配的第二U型开口，且所述第一U型开口与所述第二U型开口能够连通。

7.如权利要求4所述的可旋转内窥镜底座，其特征在于，所述第二支臂(22)上开设有第二圆柱形开孔，所述第二连接件(12)通过轴承(123)安装在所述第二圆柱形开孔内。

8.如权利要求4所述的可旋转内窥镜底座，其特征在于，所述第二连接件(12)上设置有连接件公插口(121)，所述旋转控制装置(3)上设置有与其对应的旋转控制装置母插口(31)，所述连接件公插口(121)与所述旋转控制装置母插口(31)插接配合且紧固连接。

9.如权利要求4所述的可旋转内窥镜底座，其特征在于，所述第二连接件(12)上设置有过线孔(122)，所述第二支臂(22)上开设有与其对应的开孔，用于电气线路的隐藏走线。

10.一种ERCP手术机器人，其特征在于，采用权利要求1-9任一所述的可旋转内窥镜底座，还包括所述内窥镜(4)，所述内窥镜(4)安装在所述可旋转内窥镜底座上。