[发明专利]可旋转内窥镜底座及ERCP手术机器人

说明书

本发明提供了一种可旋转内窥镜底座及ERCP手术机器人，包括内窥镜安装座、U型臂以及旋转控制装置，内窥镜安装在所述内窥镜安装座上，所述内窥镜安装座的两侧分别活动安装在所述U型臂的两臂上；所述旋转控制装置与所述内窥镜安装座传动连接，所述内窥镜安装座与所述U型臂的两个连接处的中心的连线与所述旋转控制装置的旋转中心轴重合，所述旋转控制装置用于驱动所述内窥镜绕所述旋转中心轴转动。本发明通过在内窥镜安装座上安装内窥镜，和旋转控制装置连接可以绕U型臂旋转，从而带动内窥镜绕旋转中心轴旋转；可旋转内窥镜底座适用于ERCP手术机器人，并且结构简单，体积小，内窥镜安装使用便捷，降低了手术难度，从而提高手术成功率。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体地，涉及一种可旋转内窥镜底座及ERCP手术机器人。

背景技术

ERCP是一种非常成熟的内镜微创治疗胆胰系统疾病，也叫做经内镜逆行性胰胆管造影术。ERCP可用于诊断和治疗胆结石、胆梗阻、胆管炎、胆肿瘤、胰腺肿瘤等疾病。在手术的过程中，将一条十二指肠镜插入患者的十二指肠降部，在活检管道中插入造影导管到十二指肠乳头开口处，接着注入造影剂，在x光线片下观察胰胆管的具体情况，确定是否存在病变，然后进行相应的手术。

ERCP手术创伤小、手术时间短、并发症少、安全性高等。这种手术属于微创手术，手术创伤非常小，不会给患者带来太多的痛苦，术后恢复也比较快。但是，ERCP手术需要在X射线的辅助下完成，手术医生必须长期暴露于X射线下。

目前，国内的ERCP手术都是由医生及其团队手工操作完成，手术时操作人员需要穿戴厚重的防辐射服，且手臂部分需外露操作无法进行防辐射保护，经年累月长期的手术辐射会对操作人员造成严重的辐射伤害。另现有ERCP手术需要的操作及协作人员多，在本就空间不大的手术室内略显拥堵，医生及操作人员需成天站立进行手术，工作强度大，容易疲劳，进而影响手术精确性甚至导致出错。手术过程中，医生及操作人员难以保证手不抖动，插入人体器械定位后发生移位的情况时有发生。

为了缓解介入手术医生的工作环境，工程上开发了ERCP手术机器人代替医生完成手术，医生通过远程操作或遥控操作的方式，在无X射线的环境中控制ERCP手术机器人完成手术，解决了ERCP手术长期辐射对操作人员造成的伤害，避免了医生操作时的手部颤动，降低了工作强度和提高手术成功率。

现有公开号为CN207949895U的中国专利，其公开了一种内窥镜支架，该内窥镜支架包括：底座、中心支撑杆、保护管和保护管固定件、以及可旋转固定于中心支撑杆的上支架组件；内窥镜夹持于上支架组件的开口中时，内窥镜的插入部插入容纳于对应的保护管中；内窥镜支架的不同的操作模式下开口对应的保护管不同，旋转上支架组件以实现不同的操作模式之间的切换。

但是，现有技术中的内窥镜支架无法配合ERCP手术机器人完成手术操作，因此，发明人认为需要提供一种结构简单、安装方便、使用便捷的可旋转内窥镜底座，内窥镜易于安装在可旋转内窥镜底座上，且手术时便于医生控制内窥镜的旋转。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种可旋转内窥镜底座及ERCP手术机器人。

根据本发明提供的一种可旋转内窥镜底座,包括：内窥镜安装座、U型臂以及旋转控制装置，内窥镜安装在所述内窥镜安装座上，所述内窥镜安装座的两侧分别活动安装在所述U型臂的两臂上；所述旋转控制装置与所述内窥镜安装座传动连接，所述内窥镜安装座与所述U型臂的两个连接处的中心的连线与所述旋转控制装置的旋转中心轴重合，所述旋转控制装置用于驱动所述内窥镜绕所述旋转中心轴转动。

优选地，所述内窥镜安装座包括中部的安装板，所述安装板上设置有安装孔，所述内窥镜通过所述安装孔安装在所述安装板上。

优选地，所述安装板还包括两侧的第一连接件和第二连接件，所述第一连接件自所述安装板的边缘倾斜向上延伸，所述第二连接件倾斜设置在所述安装板的边缘。