[发明专利]一种智能艾灸机器人的控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种智能艾灸机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取用户的身型信息和病种信息；

根据用户的身型信息，确定用户的穴位坐标；

根据用户的病种信息，生成对应的艾灸方案；

根据对应的艾灸方案和用户身上的穴位坐标，执行艾灸作业。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人还包括艾灸本体，所述艾灸本体上设有光学瞄准装置，所述获取用户的身型信息和病种信息的步骤，包括：

控制光学瞄准装置移动至用户的多个基准穴位；

获取所述多个基准穴位的坐标信息；

根据所述多个基准穴位的坐标信息，确定用户的身形信息；

获取用户的症状描述信息；

根据症状描述信息和预设病种库，确定用户的病种信息。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据用户的身型信息，确定用户的穴位坐标的步骤，包括：

根据身型信息和人体穴位分布情况，确定用户身上的穴位坐标。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据用户的病种信息，生成对应的艾灸方案的步骤，包括：

根据用户的病种信息，确定目标穴位和目标经脉；

获取各目标穴位的基准悬停高度及艾灸温度；

根据病种信息和基准悬停高度，生成各穴位的艾灸手法，以及相对于各目标经脉的高度变化曲线和进行速度。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据对应的艾灸方案和用户的穴位坐标，执行艾灸作业的步骤，包括：

根据用户的穴位坐标、所述目标穴位和目标经脉，确定所述目标穴位坐标和目标经脉坐标，所述目标穴位坐标包括起始穴位坐标和结束穴位坐标；

根据目标穴位坐标和艾灸手法，确定各目标穴位的实际悬停高度；

根据目标经脉坐标和高度变化曲线，确定各目标经脉的实际高度变化曲线；

控制艾灸本体移动至起始穴位坐标，以对应的艾灸手法和艾灸温度，在实际悬停高度执行对应悬停时间的艾灸操作；

在悬停时间结束后，控制艾灸本体沿对应经脉、以对应的高度变化曲线和进行速度移动至下一目标穴位坐标，并进行对应的艾灸操作；

重复执行上述步骤，直至艾灸本体在所述结束穴位坐标完成艾灸操作。

6.一种智能艾灸机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取用户的身型信息和病种信息；

确定模块，用于根据用户的身型信息，确定用户的穴位坐标；

生成模块，用于根据用户的病种信息，生成对应的艾灸方案；

执行模块，用于根据对应的艾灸方案和用户身上的穴位坐标，执行艾灸作业。