[发明专利]一种防止车辆溜坡的控制方法

说明书

本发明公开了一种防止车辆溜坡的控制方法，本发明的电机的逆变器三相下桥臂均开通，电机端子相当于短路；此时对电机转子有电磁刹车作用，如果在坡道上电机转子仍然运动，会产生反电势，反电势作用到电机的电阻和电感上会产生正弦电流，根据电机三相电流的频率推算电机运动的速度，用数字锁相环快速计算速度，结合该计算速度和霍尔反馈的电机位置有助于发合适的驱动信号及占空比，更快地让电机停止或改变转向。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种防止车辆溜坡的控制方法。

背景技术

在针对无刷电机控制中，一般是通过加装霍尔传感器来实现电机转速测量，但车辆处于溜坡时，霍尔传感器速度测量延迟较大。另外的现有技术是通过电机的数学模型，获得电机的相关参数（如电阻，电感等参数），测量电机电压电流信息来通过数学模型来估算电机转速，采用加装编码器来实现电机转速测量会增加成本，霍尔传感器速度测量延迟较大而使电机转速测量不精确，进而车辆溜坡的控制效果不好，且在一些场合下，不便于安装。采用数学模型转速估算的方法受电机参数的影响较大，转速估算误差较大，例如申请号202010249370 .4的中国专利公开了一种大功率电动三轮车控制器防溜坡方法，通过检测电机下溜转速，根据不同的下溜转速，分段式给定反向驱动力，防溜坡力度大小可以根据实际的要求进行控制，很好的解决了大功率电动三轮车下溜速度不够缓慢的问题，该专利即采用加装编码器来实现电机转速测量会增加成本，霍尔传感器速度测量延迟较大而使电机转速测量不精确，进而车辆溜坡的控制效果不好，且在一些场合下，不便于安装。

因此，提供一种通过计算速度和霍尔反馈的电机位置并发合适的驱动信号及占空比以更快地让电机停止或改变转向的防止车辆溜坡的控制方法，已是一个值得研究的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种通过计算速度和霍尔反馈的电机位置并发合适的驱动信号及占空比以更快地让电机停止或改变转向的防止车辆溜坡的控制方法。

本发明的目的是这样实现的：

一种防止车辆溜坡的控制方法，包括以下步骤：

步骤1、对车辆电机的逆变器三相下桥臂保持常通状态，以实时对电机的逆变器进行三相桥臂的电流检测；

步骤2、车辆停止时，电机的逆变器三相下桥臂均导通，电机端子相当于短路；此时电机具有一定的电磁刹车作用；通过采样逆变器三相下桥臂的MOS管电压来实现电机的电流采样，得到电机的三相电流；

步骤3、将步骤2得到的电机三相电流经过数字锁相环处理，得到此时电机速度；由霍尔编码器得到此时的电机位置；

步骤4、根据步骤3中此时的电机位置和速度，通过车辆控制器补发驱动信号，使得车辆处于停止状态。

所述步骤3中，车辆在坡道上时，电机转子仍然运动，产生反电势，反电势作用到电机的电阻和电感上会产生正弦电流，根据三相电流的频率推算电机运动的速度，用数字锁相环快速计算电机速度。

所述步骤3中，得到的电机速度信号和电机位置信号发送到电机控制器并进行处理。

本发明的有益效果是：本发明根据三相电流的频率推算电机运动的速度，用数字锁相环快速计算速度，结合该计算速度和霍尔反馈的电机位置有助于发合适的驱动信号及占空比，更快地让电机停止或改变转向。

附图说明

图1为本发明的流程图。

实施方式

以下结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

实施例

如图1所示，一种防止车辆溜坡的控制方法，包括以下步骤：

步骤1、对车辆电机的逆变器三相下桥臂保持常通状态，以实时对电机的逆变器进行三相桥臂的电流检测。